Configuraci ´ On Del L´ I Mite De La Herramienta - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Cuando la transici ´ on del modo Reducido al Normal se debe a que se ha cruzado un
plano de modo Reducido con activador, se produce una transici ´ on del conjunto de
l´ ı mites del modo Reducido al conjunto de l´ ı mites del modo Normal. Cuando el PCH
del robot cruza el plano de modo Reducido con activador, se aplican l´ ı mites del modo
Normal y del Reducido m´ a s permisivos para cada valor de l´ ı mite. Cuando el PCH
del robot se encuentra a 20 mm o m´ a s lejos del plano de modo Reducido con activador
(en el lado del modo Normal), el conjunto de l´ ı mites del modo Reducido deja de estar
activo y se aplica el conjunto de l´ ı mites del modo Normal.
Si la trayectoria predicha lleva al PCH del robot a trav´ e s de un plano de modo Redu-
cido con activador, el brazo rob ´ otico comenzar´ a a reducir la velocidad incluso antes
de cruzar el plano si est´ a a punto de superar el l´ ı mite de velocidad de junta, velo-
cidad de herramienta o momento del nuevo conjunto de l´ ı mites. Tenga en cuenta
que, dado que estos l´ ı mites deben ser m´ a s restrictivos en el conjunto de l´ ı mites del
modo Reducido, dicha reducci ´ on de velocidad prematura solo puede ocurrir cuando
se pasa del modo Normal al Reducido.
10.12.4 Configuraci ´ on del l´ ı mite de la herramienta
El panel Propiedades del l´ ı mite de la herramienta de la parte inferior
de la ficha define un l´ ı mite sobre la orientaci ´ on de la herramienta del robot com-
puesto por la orientaci ´ on deseada de la herramienta y el valor de la desviaci ´ on
m´ a xima permitida respecto a esta orientaci ´ on.
Desviaci ´ on El campo de texto Desviaci´ o n muestra el valor de la desviaci ´ on
m´ a xima permitida de la orientaci ´ on de la herramienta rob ´ otica respecto a la orien-
taci ´ on deseada. Modifique este valor tocando el campo de texto e introduciendo el
nuevo valor.
CB3 II-18
10.12 L´ ı mites
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)