L´ I Mites De Junta - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

10.11 L´ ı mites de junta
Los l´ ı mites de junta restringen el movimiento de las juntas en el espacio articular,
es decir, no se refieren al espacio cartesiano, sino a la posici ´ on interna (de rotaci ´ on)
de las juntas y su velocidad de rotaci ´ on. Los botones de opci ´ on de la parte superior
del subpanel permiten configurar de forma independiente la Velocidad m´ a xima
y el Intervalo de posiciones de las juntas.
En modo Movimiento libre (consulte 13.1.5), cuando la velocidad o la posici ´ on ac-
tuales de una junta se acerquen al l´ ı mite, el usuario sentir´ a una fuerza repelente
que aumentar´ a de magnitud cuanto m´ a s se acerque la junta al l´ ı mite. La fuerza se
genera cuando la velocidad de la junta est´ a aproximadamente a 20 /
velocidad o cuando la posici ´ on de la junta est´ a aproximadamente a 8 del l´ ı mite de
posici ´ on.
Velocidad m ´ axima Esta opci ´ on define la velocidad angular m´ a xima de cada jun-
ta. Esto se hace tocando el campo de texto correspondiente e introduciendo el nuevo
valor. El valor m´ a ximo aceptado se indica en la columna llamada M´ a ximo. Ninguno
de los valores puede ser menor que el valor de tolerancia.
Tenga en cuenta que los campos correspondientes a los l´ ı mites en modo Reducido
est´ a n deshabilitados cuando no se configura un plano de seguridad ni una entrada
configurable para que se activen (ver 10.12 y 10.13 para obtener m´ a s informaci ´ on).
Adem´ a s, los l´ ı mites en modo Reducido no pueden ser mayores que en modo Normal.
La tolerancia y la unidad de los l´ ı mites se indican al final de la l´ ı nea correspon-
diente. Cuando se est´ a ejecutando un programa, la velocidad del brazo rob ´ otico se
ajusta autom´ a ticamente para no superar ninguno de los valores introducidos me-
nos la tolerancia (ver 10.4). Tenga en cuenta que el signo menos que aparece con
CB3 II-12
10.11 L´ ı mites de junta
del l´ ı mite de
s
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)