Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 30

Max joint
speed in
normal
mode
Figura 2.2: La zona verde bajo la l´ ı nea representa las velocidades permitidas para una junta durante el
frenado. Cuando el tiempo es 0 un evento (parada de emergencia o parada de protecci ´ on) se detecta en
el procesador de seguridad. La reducci ´ on de la velocidad comienza despu´ e s de 24 ms.
2. Si una junta se est´ a moviendo, su velocidad se supervisa para que nunca su-
3. Si una junta est´ a parada (la velocidad de junta es inferior a 0,2
Adem´ a s, para una parada de categor´ ı a 1, el sistema de seguridad supervisa que,
despu´ e s de que se pare el brazo rob ´ otico, el apagado finalice en menos de 600 ms.
Por otra parte, despu´ e s de una entrada de parada de protecci ´ on, el brazo rob ´ otico
solo puede retomar el movimiento tras un flanco positivo en la entrada de restable-
cimiento de protecci ´ on. Si no se cumple ninguna de las propiedades anteriores, el
sistema de seguridad emite una parada de categor´ ı a 0.
Una transici ´ on al modo Reducido activada por la entrada de modo reducido se su-
pervisa como sigue:
1. El sistema de seguridad acepta los conjuntos de l´ ı mites del modo Normal y del
2. Una vez transcurridos 500 ms, solo est´ a n activos los l´ ı mites del modo Reducido.
Si no se cumple ninguna de las propiedades anteriores, el sistema de seguridad
emite una parada de categor´ ı a 0.
El sistema de seguridad realiza una parada de categor´ ı a 0 con el rendimiento des-
crito en la tabla que aparece a continuaci ´ on. El tiempo de reacci ´ on en el peor caso es
el tiempo necesario para detener y eliminar la energ´ ı a (descargar hasta un potencial
el´ e ctrico menor de 7,3 V) de un robot funcionando a plena velocidad y con toda la
carga ´ util.
UR3/CB3
[rad/s]
0.024
pere la velocidad obtenida al reducir constantemente la velocidad desde el
l´ ı mite de velocidad m´ a xima de la junta en el modo Normal hasta 0
500 ms.
visa para que no se mueva m´ a s de 0,05 rad desde la posici ´ on que ten´ ı a cuando
se midi ´ o la velocidad por debajo de 0,2
Reducido para 500 ms tras la activaci ´ on de la entrada de modo reducido.
2.5 Interfaces el ´ ectricas de seguridad
0.524
rad / .
s
I-18
time
[s]
rad /
s
rad / ), se super-
s
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
en