Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 110

mover el brazo rob ´ otico a una determinada posici ´ on, utilice la ficha Mover (con-
sulte 13.1), o simplemente coloque el brazo rob ´ otico mientras mantiene pulsado el
bot ´ on Movimiento libre de la parte posterior de la consola port´ a til.
Adem´ a s de moverse por puntos de paso, el programa puede enviar se ˜ nales de E/S
a otras m´ a quinas en determinados puntos de la ruta del robot, y ejecutar comandos
como if...then y loop, bas´ a ndose en variables y se ˜ nales de E/S.
Para crear un programa sencillo en un robot que ya se ha iniciado, haga lo siguiente:
1. Toque el bot ´ on Programar robot y seleccione Programa vac´ ı o.
2. Toque el bot ´ on Siguiente (parte inferior derecha) para que la l´ ı nea <empty>
3. Vaya a la ficha Estructura.
4. Toque el bot ´ on Mover.
5. Vaya a la ficha Comando.
6. Pulse el bot ´ on Siguiente para acceder a los ajustes de Punto de paso.
7. Pulse el bot ´ on Fijar este punto de paso que hay al lado de la imagen
8. En la pantalla Mover, mueva el robot o bien pulsando los distintos botones de
9. Pulse OK.
10. Pulse A˜ n adir punto de paso.
11. Pulse el bot ´ on Fijar este punto de paso que hay al lado de la imagen
12. En la pantalla Mover mueva el robot o bien pulsando los distintos botones de
13. Pulse OK.
14. Su programa est´ a listo. El robot se mover´ a entre los dos puntos al pulsar el
15. ¡Enhorabuena! Ya ha generado su primer programa para mover el robot entre
CB3
aparezca seleccionada en la estructura del ´ a rbol de la izquierda de la pantalla.
"?".
flecha azules o manteniendo pulsado el bot ´ on Movimiento libre, localiza-
do en la parte trasera de la consola port´ a til, al tiempo que coloca manualmente
el brazo rob ´ otico.
"?".
flecha azules o manteniendo pulsado el bot ´ on Movimiento libre, al tiempo
que coloca manualmente el brazo rob ´ otico.
s´ ı mbolo "Reproducir". Ap´ a rtese, tenga a mano el bot ´ on de parada de emer-
gencia y pulse "Reproducir".
dos puntos de paso determinados.
II-26
11.2 Inicio
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)