Instalaci ´ On Funciones - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

13.12 Instalaci ´ on Funciones
13.12 Instalaci ´ on
Por lo general, quienes compran robots industriales desean controlar o manipular
un brazo rob ´ otico, y programar el brazo rob ´ otico, con relaci ´ on a distintos objetos y
l´ ı mites del entorno del brazo rob ´ otico, como m´ a quinas, objetos o espacios vac´ ı os,
accesorios, cintas transportadoras, pal´ e s o sistemas de visi ´ on. Tradicionalmente,
eso se hace definiendo "marcos" (sistemas de coordenadas) que relacionan el siste-
ma de coordenadas interno del brazo rob ´ otico (el sistema de coordenadas b´ a sico)
con el sistema de coordenadas del objeto pertinente. La referencia puede ser tanto
"coordenadas de herramientas" como "coordenadas base" del brazo rob ´ otico.
Un problema de usar dichos marcos es que hace falta cierto nivel de conocimientos
matem´ a ticos para poder definir los sistemas de coordenadas y tambi´ e n que se tarda
bastante tiempo en hacerlo, aunque se trate una persona experta en programar e
instalar robots. A menudo, para esta tarea hay que calcular matrices de 4 x 4. En
concreto, la representaci ´ on de la orientaci ´ on es complicada para una persona que
carezca de la experiencia para entender este problema.
Las preguntas que se suelen hacer los clientes son, por ejemplo:
El significado de estas preguntas y de otras similares es muy claro para un cliente
medio que intenta usar un brazo rob ´ otico, por ejemplo, en distintas estaciones de
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
Funciones
¿Ser´ a posible alejar el robot 4 cm de la garra de mi m´ a quina de control num´ e ri-
co computarizado (CNC)?
¿Es posible girar la herramienta del robot 45 grados respecto a la mesa?
¿Podemos hacer que el brazo rob ´ otico baje verticalmente con el objeto, suelte
el objeto y, a continuaci ´ on, vuelva a subir el brazo rob ´ otico verticalmente?
II-55 CB3