Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 21

1.7 Evaluaci ´ on de riesgos
depende de c ´ omo est´ e integrado el robot (por ejemplo, herramienta, obst´ a culos y
otras m´ a quinas).
Se recomienda que el integrador utilice las directrices de ISO 12100 e ISO 10218-2
para realizar la evaluaci ´ on de riesgos.
La evaluaci ´ on de riesgos que realice el integrador debe tener en cuenta todos los
procedimientos de trabajo durante la vida de la aplicaci ´ on rob ´ otica. Incluida, pero
no limitada a:
Se debe realizar una evaluaci ´ on de riesgos antes del primer encendido del brazo
rob ´ otico. Una parte de la evaluaci ´ on de riesgos que realice el integrador es averi-
guar la configuraci ´ on de seguridad adecuada, as´ ı como la necesidad de pulsadores
de parada de emergencia adicionales u otras medidas de protecci ´ on necesarias para
la aplicaci ´ on rob ´ otica en concreto.
Encontrar la configuraci ´ on de seguridad adecuada es una parte especialmente im-
portante en el desarrollo de aplicaciones rob ´ oticas colaborativas. Vea el cap´ ı tulo 2
y la secci ´ on II para obtener informaci ´ on m´ a s detallada.
Algunas funciones relacionadas con la seguridad est´ a n dise ˜ nadas expresamente pa-
ra aplicaciones rob ´ oticas colaborativas. Estas funciones se pueden configurar me-
diante la configuraci ´ on de seguridad y son especialmente importantes cuando se
tratan riesgos espec´ ı ficos en la evaluaci ´ on de riesgos realizadas por el integrador:
La aplicaci ´ on de la configuraci ´ on de seguridad correcta se considera equivalente a
atornillar el robot en su lugar y a usar las E/S de seguridad para conectar los equi-
pos de seguridad. El integrador debe evitar que personas sin autorizaci ´ on cambien
la configuraci ´ on de seguridad usando, por ejemplo, la protecci ´ on por contrase ˜ na.
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
Programaci ´ on del robot durante la configuraci ´ on y el desarrollo de la instala-
ci ´ on del robot;
Funcionamiento normal de la instalaci ´ on del robot.
Limitaci´ o n de fuerza y potencia: Se utiliza para reducir la fuerza de
sujeci ´ on y la presi ´ on ejercida por el robot en la direcci ´ on del desplazamiento
en caso de colisi ´ on entre el robot y el operador.
Limitaci´ o n de momento: Se utiliza para reducir los altos niveles transi-
torios de energ´ ı a y fuerza de impacto en caso de colisi ´ on entre el robot y el
operador, mediante la reducci ´ on de velocidad del robot.
Limitaci´ o n de la posici´ o n de juntas y PCH: Se utiliza especialmen-
te para reducir los riesgos relacionados con ciertas partes del cuerpo. Por ejem-
plo, para evitar movimientos hacia la cabeza o el cuello durante la configura-
ci ´ on y la programaci ´ on.
Limitaci´ o n de la orientaci´ o n de herramienta y PCH: Se utiliza
especialmente para reducir los riesgos relacionados con ciertas zonas y fun-
ciones de la herramienta y la pieza. Por ejemplo, para evitar que los bordes
afilados apunten al operador.
Limitaci´ o n de velocidad: Se utiliza especialmente para asegurar una
velocidad baja del brazo rob ´ otico. Por ejemplo, para darle tiempo al operador
para que evite el contacto con el brazo rob ´ otico.
I-9 UR3/CB3