Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 179

14.24 Comando: Fuerza
En estos tres ´ ultimos tipos, el marco de tarea real puede verse en tiempo de eje-
cuci ´ on en la ficha Gr´ a ficos (14.29), cuando el robot est´ a funcionando en modo de
fuerza.
Selecci ´ on de valores de fuerza
Puede configurarse una fuerza tanto para ejes adaptables como no adaptables, pero
los efectos diferir´ a n.
En el caso de par´ a metros traslacionales, la fuerza se especifica en Newtons [N] y en
el de rotatorios, el par se especifica en Newton metros [Nm].
Selecci ´ on de l´ ı mites
Puede establecerse un l´ ı mite para todos los ejes, aunque tendr´ a n distinto significa-
do dependiendo de si los ejes son adaptables o no.
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
eje z de la funci ´ on seleccionada. Sin embargo, en el caso de funciones de l´ ı nea,
ser´ a a lo largo del eje y.
Marco: Este tipo permite un uso m´ a s avanzado. Aqu´ ı pueden seleccionarse
de forma independiente la adaptabilidad y las fuerzas en los seis grados de
libertad.
Punto: Cuando se selecciona Punto, el marco de tarea tiene el eje y apuntando
desde el PCH del robot hacia el punto de partida de la funci ´ on seleccionada.
La distancia entre el PCH del robot y el punto de partida de la funci ´ on selec-
cionada ha de ser al menos de 10 mm. Tenga en cuenta que el marco de tarea
cambiar´ a durante el tiempo de ejecuci ´ on a medida que lo haga la posici ´ on del
PCH del robot. El eje x y el eje z del marco de tarea dependen de la orientaci ´ on
original de la funci ´ on seleccionada.
Movimiento: Movimiento significa que el marco de tarea cambiar´ a la direc-
ci ´ on del movimiento del PCH. El eje x del marco de tarea ser´ a la proyecci ´ on
de la direcci ´ on del movimiento del PCH sobre el plano formado por los ejes x
e y de la funci ´ on seleccionada. El eje y ser´ a perpendicular al movimiento del
brazo rob ´ otico, y estar´ a en el plano x-y de la funci ´ on seleccionada. Esto puede
resultar ´ util al desbarbar a lo largo de una trayectoria completa donde haga
falta una fuerza perpendicular al movimiento del PCH. Tenga en cuenta que
cuando el brazo rob ´ otico no se est´ a moviendo: Si se entra en modo de fuerza
con el brazo rob ´ otico quieto, no habr´ a ejes conformes hasta que la velocidad
del PCH sea superior a cero. Si posteriormente, a ´ un en modo de fuerza, el
brazo rob ´ otico vuelve a estar quieto, el marco de tarea tendr´ a la misma orien-
taci ´ on que la ´ ultima vez que la velocidad del PCH fue mayor que cero.
Conforme: El brazo rob ´ otico ajustar´ a su posici ´ on para lograr la fuerza selec-
cionada.
No conforme: El brazo rob ´ otico seguir´ a su trayectoria, ajustada por el progra-
ma, mientras representa una fuerza externa del valor configurado aqu´ ı .
II-95 CB3