Ficha E/S - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

13.2 Ficha E/S

13.2 Ficha E/S
En esta pantalla se pueden supervisar y ajustar las se ˜ nales de E/S activas que pro-
ceden o van a la caja de control del robot. La pantalla muestra el estado actual de
la E/S, tambi´ e n incluso durante la ejecuci ´ on del programa. Si durante la misma
cambia cualquier cosa, el programa se detendr´ a . Al pararse el programa, todas las
se ˜ nales de salida conservar´ a n sus estados. La pantalla se actualiza a solo 10 Hz, de
modo que es posible que no se vean bien las se ˜ nales muy r´ a pidas.
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
ADVERTENCIA:
1. Aseg ´ urese de utilizar los ajustes de instalaci ´ on correctos (por
ejemplo el ´ a ngulo de montaje del robot, el peso en el PCH o
la compensaci ´ on del PCH). Guarde y cargue los archivos de
instalaci ´ on junto con el programa.
2. Aseg ´ urese de que los ajustes del PCH y los ajustes de montaje
del robot est´ e n correctamente configurados antes de pulsar el
bot ´ on Movimiento libre. Si estos ajustes no son correctos,
el brazo rob ´ otico se mover´ a al pulsar el bot ´ on Movimiento
libre.
3. La funci ´ on movimiento libre (impedancia/retroceso) solo se
utilizar´ a en instalaciones en las que lo permita la evaluaci ´ on
de riesgos. Las herramientas y los obst´ a culos no deben tener
bordes afilados ni puntos de enganche. Aseg ´ urese de que to-
do el personal est´ e fuera del alcance del brazo rob ´ otico.
II-41 CB3