Comando: Patr ´ On - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

14.23 Comando: Patr ´ on
El comando Patr ´ on puede usarse para alternar entre posiciones en el programa del
robot. El comando de patr ´ on corresponde a una posici ´ on en cada ejecuci ´ on.
Cada patr ´ on puede presentarse en cuatro tipos distintos. Los tres primeros, "L´ ı nea",
"Cuadrado" o "Caja" pueden usarse para posiciones en un patr ´ on regular. Los pa-
trones regulares se definen por un n ´ umero de puntos caracter´ ı sticos, los cuales de-
terminan los bordes del patr ´ on. En el caso de "L´ ı nea" son dos puntos finales, en
el de "Cuadrado" tres de los cuatro puntos de esquina, mientras que para "Caja"
son cuatro de los ocho puntos de esquina. El programador introduce el n ´ umero
de posiciones a lo largo de cada borde del patr ´ on. El controlador del robot calcula
entonces las posiciones individuales del patr ´ on a ˜ nadiendo proporcionalmente los
vectores de los bordes.
Si las posiciones que deben cruzarse no caen en un patr ´ on regular, puede elegirse la
opci ´ on "Lista", en la que el programador facilita una lista de todas las posiciones.
De esta forma, puede lograrse cualquier disposici ´ on de las posiciones.
Definici ´ on del patr ´ on
Cuando se selecciona el patr ´ on "Caja", la pantalla cambia lo mostrado a continua-
ci ´ on.
CB3 II-92
14.23 Comando: Patr ´ on
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)