Interfaces El´ E Ctricas De Seguridad; Entradas El´ E Ctricas De Seguridad - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

2.5 Interfaces el ´ ectricas de seguridad
El sistema de seguridad emite una parada de categor´ ı a 0 si aparece una infracci ´ on de estos
l´ ı mites.
2.5 Interfaces el ´ ectricas de seguridad
El robot est´ a equipado con varias entradas y salidas el´ e ctricas de seguridad. Todas las entradas y
salidas el´ e ctricas de seguridad tienen dos canales. Son seguras cuando son bajas, p. ej. la parada
de emergencia no est´ a activa cuando las se ˜ nales son altas (+24 V).
2.5.1 Entradas el ´ ectricas de seguridad
En la siguiente tabla se ofrece una visi ´ on general de las entradas el´ e ctricas de seguridad.
Entrada de Seguridad
Parada de emergencia
del robot
Bot ´ on de parada de
emergencia
Parada de emergencia
del sistema
Parada de seguridad
Restablecimiento de
protecci ´ on
Modo reducido
Dispositivo activador de
tres posiciones
Modo operativo
Versi ´ on 3.11
Funci ´ on de Seguridad Limitadora
Velocidad de junta
Velocidad del PCH
Fuerza del PCH
Momento
Potencia
ADVERTENCIA:
Tenga en cuenta que los l´ ı mites de la posici´ o n de eje, la posici´ o n de
PCH y la orientaci´ o n de PCH se deshabilitan en el modo Recupera-
ci ´ on. Tenga cuidado al devolver el brazo rob ´ otico a los l´ ı mites.
Descripci ´ on
(Entrada dedicada). Realiza una parada de categor´ ı a 1,
que puede ser transmitida a otras m´ a quinas con la sa-
lida de Parada de emergencia del sistema cuando se confi-
gura para ello.
(Bot ´ on de la consola port´ a til). Realiza una parada de
categor´ ı a 1, que puede ser transmitida a otras m´ a quinas
con la salida de Parada de emergencia del sistema cuando
se configura para ello.
(Entrada configurable). Realiza una parada de categor´ ı a
1. Para evitar los interbloqueos, esta se ˜ nal no se trans-
mitir´ a a otras m´ a quinas a trav´ e s de la salida de Parada
de emergencia del sistema.
(Entrada dedicada). Realiza una parada de categor´ ı a 2.
(Entrada configurable). Reanuda el robot desde un es-
tado de parada de seguridad, cuando hay un flanco en la
entrada de restablecimiento de protecci ´ on.
(Entrada configurable). El sistema de seguridad cambia
a los l´ ı mites del modo Reducido.
(Entrada configurable). Funciona como entrada de pa-
rada de seguridad cuando la entrada de modo operati-
vo est´ a a nivel (l ´ ogico) alto.
(Entrada configurable). El modo operativo se utiliza
cuando se configura un dispositivo activador de tres
posiciones.
L´ ı mite
30 /
250
100 N
10 kg m
80 W
I-17
s
mm /
s
/
s
UR5/e-Series