Página 1 ROBOTICS Manual del producto IRB 140...
Página 2 Trace back information: Workspace R18-2 version a18 Checked in 2018-11-20 Skribenta version 5.3.012...
Página 3 IRB 140 type C IRB 140T type C IRB 140-6/0.8 type C IRB 140T-6/0.8 type C IRC5 ID de documento: 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...
Página 5: Tabla De Contenido
Introducción ..................... Desembalaje ....................2.2.1 Procedimiento previo a la instalación ............2.2.2 Área de trabajo del IRB 140 ............... 2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad ..............Instalación en el lugar de trabajo ................2.3.1 Elevación del manipulador mediante eslingas de elevación ......
Página 6 Revisión del nivel de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 ..... 3.3.9 Inspección de los adhesivos de información ..........Actividades de limpieza ..................3.4.1 Limpieza del IRB 140 type C ..............Actividades de cambio/sustitución ................ 3.5.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras ..........3.5.2 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 ......
Página 7 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación ..........Listas de repuestos Listas de repuestos y figuras ................10 Diagrama de circuitos 10.1 Diagramas de circuitos ..................Índice Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 9: Descripción General De Este Manual
Ámbito del manual del producto En el manual se detallan todos los diseños y variantes de la IRB 140 type C. Es posible que algunos diseños y variantes se hayan retirado de la oferta comercial y ya no puedan comprarse.
Página 10 Este manual contiene todas las instrucciones de seguridad de los manuales de producto de los manipuladores y controladores. Revisiones Revisión Descripción Primera edición; consulte también Tipo C del IRB 140 en la página 241. Añadidos el IRB 140-6/0.8 y IRB 140T-6/0.8. Añadida la versión para sala limpia. Cambios hechos en: •...
Página 11 140, sustitución de la caja reductora de los ejes 1-2 y del amortiguador del eje 1 en la página 220 Tipo C del IRB 140 en la página 241. Contenido actualizado en las secciones: • Equipamiento necesario actualizado en Sustitución del motor y...
Página 12 • Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este documento sino que se entregan como documentos separados. Consulte Listas de piezas Product manual, spare parts - IRB 140. Esta versión incluye las actualizaciones siguientes: • Correcciones menores.
Página 13 Publicado en la versión R18.2. En esta versión se han hecho los siguien- tes cambios: • Referencia actualizada. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 14: Documentación Del Producto
Documentación del producto Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Página 15 Estos manuales están orientados a las personas que van a tener contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción, programadores y técnicos de resolución de problemas. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 16: Cómo Leer El Manual Del Producto
El robot aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera la pintura ni el tipo de protección. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 19: Seguridad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de seguridad.
Página 21 Se prohíbe el adosado de piezas adicionales mediante soldadura, remachado o taladrado de nuevos orificios en las piezas de fundición, sin la autorización previa de ABB. La resistencia del robot puede verse afectada. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V...
Página 22: Paro De Protección Y Paro De Emergencia
1.1.2 Paro de protección y paro de emergencia Descripción general Los paros de protección y paros de emergencia se describen en el manual del producto para el controlador. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 23: Medidas De Seguridad
1.2.1 Extinción del fuego Nota Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO ) en caso de incendio en el manipulador o el controlador. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 24: Liberación De Emergencia Del Brazo Del Robot
Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se muevan muy rápidamente y a veces de una forma inesperada. Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del robot. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 25: Asegúrese De Que La Alimentación Principal Esté Apagada
Para evitar estas lesiones, desconecte la alimentación principal del controlador antes de realizar cualquier trabajo. Nota En un sistema MultiMove, apague todos los interruptores de alimentación eléctrica. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 27 Repuestos y equipos especiales ABB no suministra piezas de repuesto ni equipos especiales que no hayan sido verificados y aprobados previamente por ABB. La instalación y/o el uso de tales productos pueden perjudicar las propiedades estructurales del robot y por tanto afectar al funcionamiento de su seguridad activa o pasiva.
Página 28: Los Robots En Movimiento Son Potencialmente Letales
Antes de presionar el botón de puesta en marcha, asegúrese de que no haya ningu- na persona dentro del área de trabajo del robot. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 29: El Primer Ensayo De Funcionamiento Puede Causar Lesiones O Daños
Riesgos de colisión ¡CUIDADO! Al programar los movimientos del robot, identifique siempre los posibles riesgos de colisión antes del primer ciclo de pruebas. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 30: Trabajo Realizado Dentro Del Área De Trabajo Del Robot
área de trabajo del robot. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 31: Dispositivo De Habilitación Y Función Hold-To-Run
La función botón sólo puede usarse en el modo manual. La forma de usar la función hold-to-run del IRC5 se describe en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 32: Riesgos Asociados Con Piezas Eléctricas Con Tensión
La tensión externa conectada al controlador permanece activada incluso cuando el robot ha sido desconectado de la red eléctrica. • Conexiones adicionales. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 33 OFF. Los cables de fuente de alimentación que están en movimiento durante el proceso de trabajo pueden dañarse. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 34: La Unidad Es Sensible A Las Descargas Electrostáticas
Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada a tierra. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 35: Las Piezas Calientes Pueden Causar Quemaduras
Espere hasta que el componente potencialmente caliente se haya enfriado si necesita retirarlo o manejarlo en cualquier otro sentido. No coloque nada sobre las superficies metálicas calientes, por ejemplo, ni papel ni plástico. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 36: Riesgos Para La Seguridad Relacionados Con Los Sistemas Neumáticos E Hidráulicos
En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado. Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros elementos se caigan por efecto de la gravedad. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 37: Prueba De Los Frenos
3 Inspeccione y verifique que el eje mantiene su posición. Si el robot no cambia de posición cuando se desactivan los motores, significa que los frenos funcionan adecuadamente. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 38: Riesgos Para La Seguridad Durante El Manejo De Las Baterías
Riesgo de incendio o explosión. Las temperaturas de funcionamiento se enumeran en Procedimiento previo a la instalación en la página Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 39: Riesgos Para La Seguridad Durante El Trabajo Con Los Lubricantes De La Caja Reductora (Aceite O Grasa)
Posible acumulación de presión en la caja reductora Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 40 Los ta- Aceite contaminado en pones de aceite magnéticos las cajas reductoras capturarán cualquier resto de viruta metálica. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 42 NOTA Describe hechos y situaciones importantes. RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca de cómo realizar una operación de una forma más sencilla. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 43: Símbolos De Seguridad De Los Adhesivos Del Producto
Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 44 La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los frenos. Esto significa que el brazo del robot puede precipitarse. xx0900000808 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 45 El robot puede volcar si los pernos no están apretados de forma segura. xx0900000810 xx1500002402 Aplastamiento Riesgo de lesiones por aplastamiento. xx0900000817 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 46 Robot en movimiento El robot puede moverse de forma inesperada. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 47 Puede usarse en combinación con una prohibición si no se permite el uso de aceite. xx0900000823 Tope mecánico xx0900000824 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 48 Utilice el interruptor de alimentación del controlador. xx0900000827 No pisar Advierte de que encaramarse a estos componentes puede causar daños en ellos. xx1400002648 Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 49: Instalación Y Puesta En Servicio
19 antes de realizar cualquier trabajo de instalación. Nota Si el IRB 140 type C está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el robot esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo de instalación.
Página 50: Desembalaje
Retirar el embalaje. Comprobar si se han producido daños visibles durante el transporte. Nota Detener el desembalaje y contactar con ABB si se detectan daños ocasionados du- rante el transporte. Limpiar la unidad con un paño sin pelusas en caso necesario.
Página 51 Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan durante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos de forma simultánea! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 52 ABB. El valor de nivelación se refiere a la situación de los puntos de anclaje en la base del robot.
Página 53: Clases De Protección Del Robot
Manipulador con tipo de protección Foundry Plus IP 67 Manipulador con tipo de protección Clean Room IP 67 Manipulador con tipo de protección Wash IP 67 Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 54: Área De Trabajo Del Irb 140
2 Instalación y puesta en servicio 2.2.2 Área de trabajo del IRB 140 2.2.2 Área de trabajo del IRB 140 Área de trabajo de los ejes 2 y 3 La figura siguiente muestra el área de trabajo no limitada de los ejes 2 y 3.
Página 55 2 Instalación y puesta en servicio 2.2.2 Área de trabajo del IRB 140 Continuación Área de trabajo del eje 1 Las figuras siguientes muestran el área de trabajo no limitada del eje 1. xx0200000061 Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V...
Página 56: Riesgo De Volcado/Estabilidad
¡No cambie la posición del robot antes de anclarlo a su base! ¡AVISO! Es muy probable que el robot sea mecánicamente inestable si no está fijado a sus cimientos. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 57: Instalación En El Lugar De Trabajo
1 Ajuste el manipulador a la posición de elevación, según se muestra en la figura. 2 Sitúe una eslinga alrededor de cada pata del brazo inferior (posiciones 1 y Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 58 2.3.1 Elevación del manipulador mediante eslingas de elevación Continuación 3 Utilice otra línea de eslinga para asegurar la elevación del cable de control (posición 3). Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 59: Elevación Y Giro Del Manipulador
¡AVISO! El robot se inclinará hacia delante al levantarlo del suelo. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 60 3 hasta aproximadamente los +50º. Puede posicionar los ejes restantes según con- venga, en función del equipo instalado en el robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 61 Afloje el robot de los cimientos. ¡CUIDADO! El robot IRB 140 type C pesa 100 kg. ¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V...
Página 62 Orientación y fijación del manipulador en la página Vuelva a instalar el amortiguador del eje 2, si lo retiró. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 63: Liberación Manual De Los Frenos
Libere los frenos de retención presionando el botón de liberación de frenos. El freno funcionará de nuevo tan pronto como se libere el pulsador. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 64 Presione el pulsador de liberación de frenos para liberar los frenos de retención, siguien- do el procedimiento anterior. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 65 Busque el conector R1.MP4-6 y desconéc- telo. Conecte una fuente de alimentación exter- na para liberar el freno de retención de to- dos los ejes. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 66: Orientación Y Fijación Del Manipulador
Es posible montar dos manguitos de guía en los dos orificios de los pernos traseros, para permitir el cambio de disposición del robot sin necesidad de reajustar el programa. Equipo Ref. Manguitos de guía 3HAC 9519-1 Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 67: Fijación Del Equipo Al Manipulador
Además de los orificios de montaje de serie, es posible practicar más orificios de montaje en el manipulador en determinadas situaciones. Estas condiciones especiales se especifican en Especificaciones del producto - IRB 140. Nota Todos los equipos y cables utilizados en el robot se deben diseñar y montar de forma que no dañen ni al robot ni a sus partes.
Página 68 Al montar equipo sobre la brida giratoria, utilice sólo tornillos con calidad 12.9. Para montar equipos en otros lugares, puede usar tornillos estándar de calidad 8.8. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 69: Cargas
La capacidad de los frenos de los motores del manipulador dependerá de las cargas que tenga montadas. Para más información sobre la capacidad de frenado, póngase en contacto con ABB. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 70: Ajuste De Parámetros De Sistema Para Un Robot Suspendido O Inclinado
Gravity Alpha. El valor de Gravity Alpha debe ser en este caso ±π/2 (±1,570796). Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 71 El parámetro de sistema Gravity Alpha no se admite en todos los tipos de robots. No se admite para el IRB 140, IRB 1410, IRB 1600ID, IRB 2400, IRB 4400, IRB 6400R, IRB 6400 (excepto el IRB 6400 200/2.5 y IRB 6400 200/2.8, IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S y IRB 7600 excepto el IRB 7600 325/3.1).
Página 72 2.3.7 Ajuste de parámetros de sistema para un robot suspendido o inclinado Continuación Ejemplos de ángulos de montaje inclinados alrededor del eje Y (Gravity Beta) xx0200000066 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 73 En el caso de los robots suspendidos (180°), se recomienda utilizar Gravity Beta en lugar de Gravity Alpha. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 74 Los parámetros del sistema se describen en Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Los parámetros del sistema se redefinen en el Editor de configuraciones, en RobotStudio o en el FlexPendant. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 75: Plantilla De Pernos
Ø 25H8 (2x) Ø 0,25 Ø 0,25 Ø13 Ø 0,6 Ø 0, B - B B - B xx0200000085 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 76 Continuación Sección transversal, orificio para manguito de guía La figura siguiente muestra la sección transversal de los orificios de manguito de guía: xx0200000086 Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 77: Instalación De La Lámpara De Señales (Opcional)
2.3.9 Instalación de la lámpara de señales (opcional) 2.3.9 Instalación de la lámpara de señales (opcional) Lámpara de señales Consulte las instrucciones de ensamblaje recibidas con la lámpara de señales. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 78: Limitación Del Área De Trabajo
Dispositivos limitadores A continuación se enumeran ejemplos de dispositivos de limitación. 1 Barreras fotoeléctricas 2 Trampillas de contacto 3 Otros dispositivos similares 4 Software Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 79: Conexiones Eléctricas
El punto de puesta a tierra/conexión equipotencial se utiliza para ecualizar el potencial entre el armario de control, el manipulador y los dispositivos periféricos presentes. xx1700000974 Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 80: Conexiones Del Usuario En El Manipulador
Conector de señales del brazo superior Conector FCI UT 071412SH44N Número de señales: 12 señales a 49 V, 500 mA Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 81 A la hora de conectar los conductores de alimentación al conector del brazo superior, se recomienda utilizar las piezas siguientes. xx0200000132 El conjunto de contactos recomendado por ABB para el conector R2.CS (3HAC 12497-1) contiene lo siguiente: • Conector multipolar de 12 pines •...
Página 82: Arrancar El Robot En Ambientes Fríos
Si el programa consta de grandes movimientos de muñeca, es posible que la velocidad de reorientación, que siempre es alta en velocidades predefinidas, necesite ser incluida en la rampa de aceleración. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 83: Mantenimiento
Nota Si el IRB 140 type C está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el IRB 140 type C esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento. Para obtener más información, consulte: •...
Página 84: Programas De Mantenimiento
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento Introducción Los intervalos se especifican de distintas formas en función del tipo de actividad de mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del IRB 140 type • Tiempo de calendario: especificado en meses, independientemente de si el sistema se utiliza o no.
Página 85: Calendario De Mantenimiento
Cambio de aceite de las reductora 6 cajas reductoras de los ejes 5 y 6 en la página 115 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 86 16 h al día. Es posible prolongar la vida útil mediante la rutina de servicio de desactivación de baterías. Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 87: Actividades De Inspección
En la figura siguiente se muestra la ubicación de todos los amortiguadores a inspeccionar. xx0200000426 Amortiguador del eje 2 xx0200000427 Amortiguador del eje 3 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 88 Sustitución del amortigua- dor del eje 3 en la página 154 • Sustitución del amortigua- dor del eje 5 en la pági- 156. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 89: Inspección Del Cableado Del Robot
Reemplace el cableado si observa desgastes u Encontrará información detallada otros daños. en la sección Sustitución del ar- nés de cables en la página 126. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 90: Inspección De Las Correas De Temporización
Encontrará una representación más detallada de los componentes y su posición en el capítulo Listas de repuestos en la página 255. xx0200000448 Correa de temporización del eje 3 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 91 Consulte rias. las referencias a estos pro- cedimientos en las siguien- tes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 92 Sustitución del motor y la correa de tempori- zación de los ejes 5 ó 6 en la página 209. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 93 3 en la pá- gina 197 Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6 en la pági- 209. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 94: Revisión Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 1
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra- mientas estándar en la página 251. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 95 Abra con cuidado el tapón de aceite para dejar salir el exceso de presión. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 96 124. Nota Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre de partículas con alcohol en un paño sin hilas. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 97: Revisión Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 2
Consulte las refe- cias a las herramientas necesarias. rencias a estos procedimientos en las siguien- tes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 98 Abra con cuidado el tapón de aceite para dejar salir el exceso de presión. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 99 124. Nota Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre de partículas con alcohol en un paño sin hilas. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 100: Revisión Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 3
Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 124. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 101 Nivel de aceite Añada aceite si es necesario. Consulte el Technical reference ma- nual - Lubrication in gearboxes Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 102 124. Nota Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre de partículas con alcohol en un paño sin hilas. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 103: Revisión Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 4
Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 124. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 104 Abra con cuidado el tapón de aceite para dejar salir el exceso de presión. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 105 124. Nota Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre de partículas con alcohol en un paño sin hilas. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 106: Revisión Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora De Los Ejes 5 Y 6
Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 124. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 107 Nivel de aceite Añada aceite si es necesario. Consulte el Technical reference ma- nual - Lubrication in gearboxes Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 108 124. Nota Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre de partículas con alcohol en un paño sin hilas. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 109: Inspección De Los Adhesivos De Información
Etiqueta - batería Equipo necesario Equipo Repuesto nº Nota Adhesivos Consulte Listas de repuestos en la página 255. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 110 Compruebe todos los adhesivos. Consulte la figura en Ubicación de los adhesivos de información en la página 109. Sustituya cualquier adhesivo perdido o daña- Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 111: Actividades De Limpieza
Desconecte toda la alimentación eléctrica del manipulador antes de entrar en su espacio de trabajo. Generalidades Para garantizar una alta disponibilidad, es importante limpiar el IRB 140 type C regularmente. La frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que esté trabajando el producto.
Página 112 Presión y caudal típicos del agua de la red Instrucciones para limpieza por vapor o agua a alta presión Los robots ABB con los tipos de protección Foundry Plus, Wash o Foundry Prime se pueden limpiar con un aparato de limpieza con vapor o un aparato de limpieza con agua a alta presión.
Página 113 3 Mantenimiento 3.4.1 Limpieza del IRB 140 type C Continuación La lista que aparece a continuación define los requisitos previos: • Presión de agua máxima en la boquilla:: 2500 kN/m (25 bar) • Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitud mínima de 45°...
Página 114: Actividades De Cambio/Sustitución
ABB para obtener más información. Para el personal de ABB: consulten siempre la ABB Library para obtener la última revisión del manual Technical reference manual - Lubrication in gearboxes y así...
Página 115: Cambio De Aceite De Las Cajas Reductoras De Los Ejes 5 Y 6
Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 124. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 116 115. para drenar adecuadamente la unidad de mu- ñeca. Monte el tapón de llenado de aceite. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 117 A: Tapón de aceite para drenaje y llenado La posición en el caso de un robot in- vertido es la opuesta. Monte el tapón de aceite. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 119: Reparación
Nota Si el IRB 140 type C está conectado a la alimentación, asegúrese de que el IRB 140 type C esté conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de reparación. Para obtener más información, consulte: •...
Página 120: Procedimientos Generales
Asegúrese de que el rodamiento esté alineado correctamente, dado que este factor afecta directamente a la durabilidad del rodamiento. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 121 Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos lados. • Los rodamientos de rodillos cónicos y los rodamientos de agujas axiales deben engrasarse con sus piezas separadas. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 122: Instrucciones De Montaje Para Juntas
No golpee directamente la junta con un martillo, ya que daría lugar a fugas. Asegúrese de que no quede nada de grasa en la superficie del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 123: Juntas Tóricas
Lubrique la junta tórica con grasa. Apriete los tornillos uniformemente durante el montaje. Asegúrese de que no quede nada de grasa en la superficie del robot. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 124: Corte La Pintura O Superficie Del Robot Antes De Sustituir Las Piezas
Introduzca el pasador de montaje en agua caliente. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 125 Clean Room. Nota Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre de partículas con alcohol en un paño sin hilas. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 126: Robot Completo
Diagrama de circuitos 3HAC 6816-3 Consulte el capítulo Dia- grama de circuitos en la página 257. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 127 Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la tarjeta de medida serie y la bate- ría en la página 176. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 128 Golpee suavemente la cubierta VK Encontrará información detallada en la sección para separarla. Retirada de la cubierta VK en la página 137. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 129 Corte cualquier brida para cables que sujete los cables al interior del brazo inferior. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 130 Tire suavemente de los cables ha- cia el exterior del brazo inferior. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 131 D: Cable de alimentación de los ejes de 4 • E: Suministro de aire a presión • F: Cable de alimentación de los ejes de 1 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 132 E: Cables de señales de los ejes 4, 5 y 6 • F: Cable de señales del eje 3 • G: Conectores R3.MP3 y R3.FB3 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 133 Después del trabajo de reparación, limpie el robot Cleanroom para que quede libre de partículas con al- cohol en un paño sin hilas. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 134: Sustitución Del Brazo Superior Completo
Tornillos de fijación de la guía para cables Tornillos de fijación del brazo superior (6 unidades) Anillo de retén Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 135 Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 124. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 136 134! Encontrará información detallada en la sección Retirada de la cubier- ta VK en la página 137. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 137 Cubierta del brazo inferior de repuesto (con unidad de lámpara) Acción Nota Retire la cubierta del brazo inferior. Para ello, afloje los tornillos de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 138 Equipo necesario en la página 135! Conecte de nuevo todos los conectores que estaban conectados anteriormente al exterior del conector CS. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 140: Sustitución Del Brazo Inferior Completo
3HAC034935-001 Versiones estándar y de fundición Incluye todos los roda- mientos necesarios, acei- te y la cubierta VK. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 141 124. Retire la consola. Encontrará información detallada en la sección Sustitución de la consola en la página 171. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 142: Montaje Del Brazo Inferior
Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la pági- na 124 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 143 La información general de calibración se incluye en la sección Información de calibración en la página 227 Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 144: Sustitución De La Base
Incluye el pasador parale- • Listas de re- lo 3HAC 3785-2. puestos en página255. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 145 • suministro de presión de aire al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 146 • suministro de presión de aire al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 147 Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre de partículas con alcohol en un paño sin hilas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 148 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 149: Brazo Superior
Unidad de muñeca 3HAC 026569-003 Versiones de sala limpia (sala limpia) ¡No incluye la placa de sellado con junta tórica! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 150 Consulte Corte la pintura o super- ficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 124. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 151 Monte el brazo a la parte posterior del La referencia se especifica en la sección motor. Equipo necesario en la página 149. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 152 La información general de calibración se in- cluye en la sección Información de calibra- ción en la página 227. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 153 Encon- trará información más detallada en la sección El primer ensayo de funciona- miento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 154: Sustitución Del Amortiguador Del Eje 3
Ubicación del mita un acceso idóneo al amortiguador del amortiguador del eje 3 en la página 154. eje 3. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 155 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 156: Sustitución Del Amortiguador Del Eje 5
5 en el rebaje de la unidad de muñeca. en la página 156. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 157: Montaje Del Amortiguador Del Eje
Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesio- nes o daños en la página Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 158: Sustitución De La Cubierta De La Carcasa Del Brazo
Consulte las referencias necesarias. a estos procedimientos en las siguientes instruc- ciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 159 158. ¡ATENCIÓN! ¡No dañe la junta que se encuentra en el interior de la carcasa! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 160 124 Nota Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre de partículas con alcohol en un paño sin hilas. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 161: Brazo Inferior
Encontrará una representación más detallada de los componentes y su posición en la sección Listas de repuestos en la página 255. xx0200000433 Brazo inferior Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 162 Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 124. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 163 Equipo necesario en la y libre de rasguños y rebabas. página 162. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 164 124 Nota Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre de partículas con alcohol en un paño sin hilas. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 165: Sustitución Del Amortiguador Del Eje 2
Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 124. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 166 Fije el amortiguador con el tornillo de fijación 1 unidad: M6 x 16. y la arandela. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 167 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 168: Bastidor Y Base
Versiones de sala limpia la consola Incluye la junta 3HAC 7868-1. Junta de la cubierta de la 3HAC 7868-1 consola Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 169 Retire la cubierta de la consola aflojando sus tornillos ¡ATENCIÓN! ¡No dañe la junta de fijación. que se encuentra en el interior de la carcasa! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 170 124 Nota Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre de partículas con alcohol en un paño sin hilas. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 171: Sustitución De La Consola
Conjunto de herramientas 3HAC020812-001 El contenido se define estándar en la sección Herra- mientas estándar en la página 251. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 172 Retire el brazo superior com- Encontrará información detallada en la sección Sustitu- pleto. ción del brazo superior completo en la página 134. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 173 E: Arandelas (10 unidades) Retire la consola aflojando sus ¡Se muestra en la figura anterior! tornillos de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 174 ¡Se muestra en la figura anterior! miento y fíjelo con sus tornillos de Par de apriete: 15 Nm ±1 Nm fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 175 La información general de calibración se incluye en la sección Información de calibración en la página 227. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 176: Sustitución De La Tarjeta De Medida Serie Y La Batería
Tarjeta de medida serie (SMB), DSQC 633A Tornillos de fijación de la tarjeta de medida serie (2 uds.) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 177 Conjunto de herramientas estándar, IRB 140 El contenido se define en la sección Herra- mientas estándar en la página 251. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 178 ¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipularlos con cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 180 Conecte la nueva unidad de batería a la unidad de medida serie y fíjela con una brida para cables. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 181 La información general de calibra- ción se incluye en la sección Infor- mación de calibración en la pági- 227. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 182: Sustitución Del Cable De Control
Cable de control de re- 3HAC 11331-1 15 m puesto Versiones estándar y de fundición Junta de la cubierta inclui- Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 183 Consulte las referencias rias. a estos procedimientos en las siguientes instruc- ciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 184 C: Manguera de aire • D: R1.MP4-6 Tire del cable hacia el exterior de la base del manipulador. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 185 Ubicación del nipulador y fíjela con sus tornillos de fija- cable de control en la página 182. ción. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 186 Después del trabajo de reparación, lim- pie el robot para que quede libre de par- tículas con alcohol en un paño sin hilas. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 187: Motores
Conjunto de herramientas 3HAC020812-001 El contenido se define en la sección estándar Herramientas estándar en la pági- 251. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 188 Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de susti- tuir las piezas. en la página 124. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 189 ¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 190 Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre de partículas con alcohol en un paño sin hilas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 191 La información general de calibra- ción se incluye en la sección Infor- mación de calibración en la pági- 227. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 192: Sustitución Del Motor Del Eje 2
Herramienta de giro del mo- 3HAC9037-1 Para ajustar el huelgo de los engranajes del motor y el piñón Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 193 Si se va a calibrar el robot con la calibra- ción precisa: Retire todos los paquetes de cables exter- nos (DressPack) y herramientas del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 194 ¡Además puede estar muy caliente! Tome las medidas necesarias para recoger el aceite. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 195 Monte la cubierta del motor en la parte superior del motor. ¡Tenga cuidado para no dañar los cables! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 196 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de fun- cionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 197: Sustitución Del Motor Y De La Correa De Temporización Del Eje 3
Tornillos de fijación del protector de correa (3 unidades) Tornillos de fijación del motor 3 (4 unidades) Correa Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 198 ¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 199 E: Cables de señales de los ejes 4, 5 y • F: Cable de señales del eje 3 • G: Conectores R3.MP3 y R3.FB3 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 200 Se muestra en la figura de la sección Ubicación del motor del eje 3 en la página 197. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 201 Apriete los últimos tornillos de fijación Par de apriete: 4 Nm ±0,5 Nm del motor. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 202 Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre de partícu- las con alcohol en un paño sin hilas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 203 La información general de calibración se in- cluye en la sección Información de calibra- ción en la página 227. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 204: Sustitución Del Motor Del Eje 4 Irb 1600
24 V de CC, máximo 1,5 A. Para liberar los frenos. Herramienta de giro del 3HAC9037-1 Para ajustar el huelgo de los motor engranajes. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 205 Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 124. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 206 Se muestra en la figura Ubicación del plamiento entre el motor y la caja reductora. motor en la página 204. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 207 Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en la sección Realización de una prueba de fugas en la página 253. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 208 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 209: Sustitución Del Motor Y La Correa De Temporización De Los Ejes 5 Ó
Manguera de aire a presión (en la parte delantera del brazo superior) Conector CS Guía para cables Tornillos de fijación de la guía para cables Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 210 Diagrama de circuitos 3HAC6816-3 Consulte el capítulo Diagrama de circuitos en la página 257. Tensiómetro sónico Modelo 505C Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 211 Conectores: res de 4 a 6. • R3.MP4 • R3.MP5 • R3.MP6 • R3.FB4 • R3.FB5 • R3.FB6 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 212 Ubicación del motor y la correa de tem- porización de los ejes 5 ó 6 en la pági- 209! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 213 Sujete el motor con sus tornillos de fijación, Par de apriete: 4 Nm ±0,5 Nm incluidos los de la consola del motor. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 214 Ubicación del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6 en la página 209! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 215 La información general de calibración se incluye en la sección Información de calibración en la página 227. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 216: Ajustes Y Mediciones
Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 217 Valor de huelgo de los engranajes = valor 1 - valor los engranajes. Determine si el valor es ade- Es adecuado si es < 0,18 mm (4,1 minutos de arco) cuado. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 218: Medición Del Huelgo De Los Engranajes Del Eje
El procedimiento siguiente detalla cómo medir el huelgo de los engranajes del eje Acción Nota Gire manualmente el motor del eje 4 un total de 90°. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 219 Valor de huelgo de los engranajes = valor 1 - valor los engranajes. Determine si el valor es adecua- Es adecuado si es < 0,30 mm (10,3 minutos de arco) Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 220: Cajas Reductoras
Eslingas de elevación Conjunto de herramientas El contenido se define en la sección estándar rramientas estándar en la página 251. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 221 Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la página 124. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 222 140. Desatornille la base del lugar de instalación. Para ello, retire los pernos de fijación de los cimientos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 223 Montaje de la unidad de caja reduc- tora de ejes 1 y 2 en la página 224. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 224 Monte el brazo inferior. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del brazo inferior completo en la página 140. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 225 Encontrará información más detallada en la sección primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 226: Trabajos De Servicio En La Caja Reductora Del Eje
Si es necesario sustituirla, debe sustituirse el brazo superior completo. Este procedimiento se detalla en la sección Sustitución del brazo superior completo en la página 134. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 227: Información De Calibración
Si han cambiado los valores de resolver Si los valores del transformador de coordenadas han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante uno de los métodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el robot mediante la calibración estándar según la información incluida en este manual.
Página 228: Métodos De Calibración
¡Para recuperar el 100% de rendimiento de absolute accuracy, el robot debe ser recalibra- do para Absolute Accuracy! xx0400001197 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 229 Breve descripción de los métodos de calibración El método Calibration Pendulum Calibration Pendulum es un método de calibración estándar de todos los robots ABB (excepto los modelos IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S). Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes: •...
Página 230: Marcas De Sincronización Y Sincronización De La Posición De Los Ejes
Marcas de sincronización, IRB 140 La figura siguiente muestra las posiciones de la escala de calibración del robot. xx0200000157 Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 231: Sentidos De Movimiento De Calibración Para Todos Los Ejes
6 ejes, excepto el sentido positivo del eje 3 en el caso del IRB 6400R, que es el contrario del normal! xx0200000089 Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 232: Actualización De Los Cuentarrevoluciones
Existe el riesgo de calibrar los ejes en una vuelta incorrecta, lo que daría lugar a una calibración incorrecta del manipulador. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 233 Utilice este procedimiento para actualizar el cuentarrevoluciones con el FlexPendant (IRC5). Acción En el menú ABB, toque Calibración. xx1500000942 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 234 Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, con su estado de calibración. Toque la unidad mecánica que desee. xx1500000943 Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc.. en0400000771 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 235 Compruebe muy cuidadosamente la posición de sincronización después de cada ac- tualización. Consulte Comprobación de la posición de sincronización en la página 236. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 236: Comprobación De La Posición De Sincronización
Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta su posición de sincronización. Acción Nota En el menú ABB, toque Editor de programas. Cree un nuevo programa. Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movi- miento y procedimientos).
Página 237: Retirada Del Servicio
La incineración debe ser realizada en condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 238 También puede dar lugar a una peor transferencia de oxígeno. • Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas subterráneas. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 239: Achatarramiento Del Robot
Al retirar los motores del robot, éste se precipitará hacia el suelo si no está apoyado adecuadamente antes de la retirada de los motores. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 241: Descripción Del Robot
7.1 Tipo C del IRB 140 Tipo C: nuevo brazo superior y nueva muñeca El tipo C del IRB 140 cuenta con un nuevo brazo superior completo y una nueva unidad de muñeca. Por ello, las piezas siguientes difieren de las versiones anteriores: •...
Página 242 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
Página 243: Información De Referencia
8 Información de referencia 8.1 Introducción Generalidades Este capítulo contiene información general y complementa la información más específica en los distintos procedimientos del manual. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 244: Normas Aplicables
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 245 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 246: Conversión De Unidades
Peso 0,035 onzas Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi Fuerza 0,225 libras fuerza Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 gal. EE.UU. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 247: Uniones Con Tornillos
Tornillos UNBRAKO Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB para ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según se describe a continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Página 248 Par de apriete (Nm) Clase 8.8, lubricado con Clase 10.9, lubricado Clase 12.9, lubricado aceite con aceite con aceite 1150 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 249 Dimensio- Par de apriete (Nm), no- Par de apriete (Nm), mí- Par de apriete (Nm), minal nimo. máximo. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 250: Especificaciones De Peso
Todos los componentes que superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma. Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevación al manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama de accesorios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.
Página 251: Herramientas Estándar
Llave para tornillos con encastre, nº 8, vaso de 1/2 pulg, adaptador L 20 mm Tenacillas de corte pequeñas Mango en T con cabeza esférica Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 252: Herramientas Especiales
Calibration Pendulum. Descripción Ref. Nota Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Conjunto completo, con manual del opera- Calibration Pendulum dor. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 253: Realización De Una Prueba De Fugas
área sospechosa de fugas. Las burbujas indicarán el lugar de la fuga. Una vez localizada la fuga, tome las medidas necesa- rias para corregirla. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 254: Accesorios De Elevación E Instrucciones De Elevación
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con los accesorios de elevación, para referencia futura. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 255: Listas De Repuestos
Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este manual, sino que se entregan como documentos separados para los usuarios registrados en el portal myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 257: Diagrama De Circuitos
10.1 Diagramas de circuitos Descripción general Los diagramas de circuito no están incluidos en este manual, pero están disponibles para los usuarios registrados en el portal myABB Business, www.myportal.abb.com. En las tablas de abajo puede consultar los números de artículo. Controladores...
Página 258 Circuit diagram - IRB 6700 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - Product.ProductName 3HAC050778-003 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 259: Índice
236 caja reductora, ejes 1 y 2 frenos referencia de repuesto, 220 comprobación del funcionamiento, 37 cajas reductoras frenos, liberar Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 260 19 marcas de sincronización, 230 requisitos de la base, 52 material peligroso, 237 requisitos para integradores de sistemas, 19 Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 261 43 velocidad sentidos de los ejes, 231 ajuste, 82 sentidos negativos, ejes, 231 sentidos positivos, ejes, 231 señales zonas de seguridad, 20 Manual del producto - IRB 140 3HAC027400-005 Revisión: V © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 264 Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.

ABB IRB 140 Manual Del Producto

1 Seguridad

2 Instalación y Puesta en Servicio

3 Mantenimiento

4 Reparación

5 Información de Calibración

6 Retirada del Servicio

7 Descripción del Robot

8 Información de Referencia

9 Listas de Repuestos

10 Diagrama de Circuitos

Enlaces rápidos

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Resumen de contenidos para ABB IRB 140

Tabla de contenido