Página 1 ROBOTICS Manual del producto IRB 1520...
Página 2 Trace back information: Workspace R18-2 version a18 Checked in 2018-11-20 Skribenta version 5.3.012...
Página 3: Manual Del Producto
Manual del producto IRB 1520ID - 4/1.5 IRC5 ID de documento: 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...
Página 5: Tabla De Contenido
Limitación del área de trabajo ................2.4.1 Ejes con rango de trabajo restringido ............2.4.2 Instalación de los topes mecánicos adicionales del eje 3 ........ Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 6 Sustitución de los motores de los ejes 1 y 2 ..........4.6.2 Sustitución de los motores de los ejes 3 y 4 ..........Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 7 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación ..........Repuestos Listas de repuestos y figuras ................Diagrama de circuitos Diagramas de circuitos ..................Índice Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 9: Descripción General De Este Manual
Ámbito del manual del producto En el manual se detallan todos los diseños y variantes de la IRB 1520. Es posible que algunos diseños y variantes se hayan retirado de la oferta comercial y ya no puedan comprarse.
Página 10 Referencia al diagrama de circuitos del robot. Referencias La documentación mencionada en el manual se enumera en la tabla siguiente. Nombre de documento ID de documento Product manual, spare parts - IRB 1520 3HAC043436--001 Circuit diagram - IRB 1520 3HAC039498-007 Especificaciones del producto - IRB 1520 3HAC043437-005 Manual del operador - Información general de seguridad...
Página 11 (era la DSQC563 y ahora es la DSQC1050). • Añadida información sobre el portal myABB Business Portal. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 12 3HAC065022-001 a 3HAC064944-001. Publicado en la versión R18.2. En esta versión se hacen los siguientes cambios: • Referencia actualizada. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 13: Documentación Del Producto
Documentación del producto Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Página 14 Estos manuales están orientados a las personas que van a tener contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción, programadores y técnicos de resolución de problemas. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 15: Cómo Leer El Manual Del Producto
El robot aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera la pintura ni el tipo de protección. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 17: Seguridad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de seguridad.
Página 19 Se prohíbe el adosado de piezas adicionales mediante soldadura, remachado o taladrado de nuevos orificios en las piezas de fundición, sin la autorización previa de ABB. La resistencia del robot puede verse afectada. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H...
Página 20: Paro De Protección Y Paro De Emergencia
1.1.2 Paro de protección y paro de emergencia Descripción general Los paros de protección y paros de emergencia se describen en el manual del producto para el controlador. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 21: Medidas De Seguridad
1.2.1 Extinción del fuego Nota Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO ) en caso de incendio en el manipulador o el controlador. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 22: Liberación De Emergencia Del Brazo Del Robot
Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se muevan muy rápidamente y a veces de una forma inesperada. Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del robot. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 23: Asegúrese De Que La Alimentación Principal Esté Apagada
Para evitar estas lesiones, desconecte la alimentación principal del controlador antes de realizar cualquier trabajo. Nota En un sistema MultiMove, apague todos los interruptores de alimentación eléctrica. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 25 Repuestos y equipos especiales ABB no suministra piezas de repuesto ni equipos especiales que no hayan sido verificados y aprobados previamente por ABB. La instalación y/o el uso de tales productos pueden perjudicar las propiedades estructurales del robot y por tanto afectar al funcionamiento de su seguridad activa o pasiva.
Página 26: Los Robots En Movimiento Son Potencialmente Letales
Antes de presionar el botón de puesta en marcha, asegúrese de que no haya ningu- na persona dentro del área de trabajo del robot. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 27: El Primer Ensayo De Funcionamiento Puede Causar Lesiones O Daños
Riesgos de colisión ¡CUIDADO! Al programar los movimientos del robot, identifique siempre los posibles riesgos de colisión antes del primer ciclo de pruebas. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 28: Trabajo Realizado Dentro Del Área De Trabajo Del Robot
área de trabajo del robot. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 29: Dispositivo De Habilitación Y Función Hold-To-Run
La función botón sólo puede usarse en el modo manual. La forma de usar la función hold-to-run del IRC5 se describe en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 30: Riesgos Asociados Con Piezas Eléctricas Con Tensión
La tensión externa conectada al controlador permanece activada incluso cuando el robot ha sido desconectado de la red eléctrica. • Conexiones adicionales. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 31 OFF. Los cables de fuente de alimentación que están en movimiento durante el proceso de trabajo pueden dañarse. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 32: La Unidad Es Sensible A Las Descargas Electrostáticas
Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada a tierra. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 33: Las Piezas Calientes Pueden Causar Quemaduras
Espere hasta que el componente potencialmente caliente se haya enfriado si necesita retirarlo o manejarlo en cualquier otro sentido. No coloque nada sobre las superficies metálicas calientes, por ejemplo, ni papel ni plástico. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 34: Riesgos Para La Seguridad Relacionados Con Los Sistemas Neumáticos E Hidráulicos
En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado. Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros elementos se caigan por efecto de la gravedad. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 35: Prueba De Los Frenos
3 Inspeccione y verifique que el eje mantiene su posición. Si el robot no cambia de posición cuando se desactivan los motores, significa que los frenos funcionan adecuadamente. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 36: Riesgos Para La Seguridad Durante El Manejo De Las Baterías
Riesgo de incendio o explosión. Las temperaturas de funcionamiento se enumeran en Procedimiento previo a la instalación en la página Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 37: Riesgos Para La Seguridad Durante El Trabajo Con Los Lubricantes De La Caja Reductora (Aceite O Grasa)
Posible acumulación de presión en la caja reductora Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 38 Los ta- Aceite contaminado en pones de aceite magnéticos las cajas reductoras capturarán cualquier resto de viruta metálica. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 40 NOTA Describe hechos y situaciones importantes. RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca de cómo realizar una operación de una forma más sencilla. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 41: Símbolos De Seguridad De Los Adhesivos Del Producto
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Página 42 La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los frenos. Esto significa que el brazo del robot puede precipitarse. xx0900000808 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 43 El robot puede volcar si los pernos no están apretados de forma segura. xx0900000810 xx1500002402 Aplastamiento Riesgo de lesiones por aplastamiento. xx0900000817 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 44 Robot en movimiento El robot puede moverse de forma inesperada. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 45 Puede usarse en combinación con una prohibición si no se permite el uso de aceite. xx0900000823 Tope mecánico xx0900000824 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 46 Utilice el interruptor de alimentación del controlador. xx0900000827 No pisar Advierte de que encaramarse a estos componentes puede causar daños en ellos. xx1400002648 Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 47: Seguridad Relacionada Con La Soldadura Al Arco
Nunca trabaje en solitario en la zona de riesgo mientras el sistema esté en funcionamiento. Una persona debe permanecer fuera de la zona de riesgo Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 48 En este modo, los movimientos del robot y del posicionador están limitados a una velocidad no superior a los 250 mm/s. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 49: Equipos De Protección
Proteger los oídos al utilizar determinados ajustes de soldadura. Biombos y cortinas de protección Proteger a otras personas situadas en las cercanías de la estación. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 50: Barreras Fotoeléctricas
Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) del panel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 51: Riesgo De Incendio
Extinción del fuego Utilice dióxido de carbono (CO2) si el equipo se incendia. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 52: Riesgo De Explosión
Respete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y el almacenamiento de las botellas de gas. Entornos explosivos No utilice el equipo en entornos en los que haya riesgo de explosión. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 53: Riesgo De Descarga Eléctrica
• El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso de soldadura. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 55: Instalación Y Puesta En Servicio
17 antes de realizar cualquier trabajo de instalación. Nota Si el IRB 1520 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el robot esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo de instalación.
Página 56: Desembalaje
Retirar el embalaje. Comprobar si se han producido daños visibles durante el transporte. Nota Detener el desembalaje y contactar con ABB si se detectan daños ocasionados du- rante el transporte. Limpiar la unidad con un paño sin pelusas en caso necesario.
Página 57 Fuerza en el plano Z Par de doblado en cualquier dirección en el plano XY Par de doblado en el plano Z Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 58 ABB. El valor de nivelación se refiere a la situación de los puntos de anclaje en la base del robot.
Página 59: Clases De Protección Del Robot
La tabla muestra los tipos de protección disponibles para el robot, con la clase de protección correspondiente. Tipo de protección Clase de protección Manipulador con tipo de protección Standard IP40 Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 60: Área De Trabajo
La figura muestra el área de trabajo del robot con la restricción. pos1 pos0 pos6 pos7 pos3 pos5 pos2 pos8 pos4 494.4 1500 xx1100000306 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 61 (área de 636.2 -192.3 +150º -180° trabajo no restrin- gida) pos5 -163.1 366.8 +150º +80º Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 62 Área de trabajo IRB 1520ID - 4/1.5 Nota Eje 1 +170 a -170° Eje 2 +150 a -90° Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 63 Valor máximo. El área de trabajo predeterminada para el eje 6 puede ampliarse mediante el cambio de valores de parámetros en el software. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 64: Riesgo De Volcado/Estabilidad
Esta figura muestra el robot en su posición de envío y en la posición de transporte. Axis 4: ±90° xx1100000309 ¡AVISO! Es muy probable que el robot sea mecánicamente inestable si no está fijado a sus cimientos. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 65: Instalación En El Lugar De Trabajo
Capacidad de elevación: 1,000 kg. Eslinga redonda Longitud: 2 m. Cantidad: 2 unidades. Capacidad de elevación: 1,000 kg. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 66 ¡AVISO! ¡No debe haber nadie bajo la carga suspendida bajo ninguna circunstancia! Haga elevarse la grúa para elevar el robot. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 67: Elevación Y Giro De Un Robot Para Montaje En Posición Suspendida
Herramientas especiales en la página 317. Todo equipo adicional requerido se especifica en las instrucciones del accesorio de elevación. Póngase en contacto con ABB para obtener más información. Figura xx1100000382 Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H...
Página 68: Liberación Manual De Los Frenos
El freno funcionará de nuevo tan pronto como se libere el pulsador. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 69 24 V al pin 11 Presione el pulsador de liberación de frenos para liberar los frenos de retención, siguien- do el procedimiento anterior. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 70: Orientación Y Fijación Del Robot
Pernos de fijación 4 pcs M16 x 45 Arandelas 30 x 17 x 3 Clase Par de apriete 200 Nm Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 71 Punto de fijación, parte delantera (sin manguito de guía) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 72 2 Instalación y puesta en servicio 2.3.4 Orientación y fijación del robot Continuación Base del manipulador Tornillo M16x120 Arandela plana Manguito de guía Aislador Tuerca M16 Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 73: Ajuste De Parámetros De Sistema Para Un Robot Suspendido O Inclinado
El parámetro Gravity Beta es un sentido de rotación positivo alrededor del eje Y del sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 74 Ángulo de montaje (A°) Gravity Beta Montaje sobre el suelo 0° 0.000000 (Predeterminado) Montaje en suspensión 180° 3,141593 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 75 Ejemplos de ángulos de montaje inclinados alrededor del eje Y (Gravity Beta) xx1100000373 Montaje suspendido, ángulo de montaje 180º Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 76 En el caso de los robots suspendidos (180°), se recomienda utilizar Gravity Beta en lugar de Gravity Alpha. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 77 Los parámetros del sistema se describen en Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Los parámetros del sistema se redefinen en el Editor de configuraciones, en RobotStudio o en el FlexPendant. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 78: Cargas Montadas En El Robot, Tiempo De Paro Y Distancias De Frenado
El rendimiento del freno del motor depende de si hay cargas fijadas al robot. Para obtener más información, consulte la sección las Especificaciones de producto del robot. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 79: Fijación De Equipos Al Robot (Dimensiones Del Robot)
Dimensiones del robot La figura muestra las dimensiones del robot. 222.5 (63) xx1100000295 Radio mínimo de giro R=307 mm Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 80 Los orificios de fijación se muestran en las figuras de esta sección. xx1100000302 Figure 2.2: Visión de conjunto de orificios de fijación y dimensiones Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 81 2.3.7 Fijación de equipos al robot (dimensiones del robot) Continuación xx1100000303 Figure 2.3: Figuras detalladas de los orificios de fijación del robot Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 82 Al montar equipo sobre la brida giratoria, utilice sólo tornillos con calidad 12.9. Para montar equipos en otros lugares, puede usar tornillos estándar de calidad 8.8. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 83: Limitación Del Área De Trabajo
Los ajustes también deben realizarse en el software de configuración del robot (parámetros del sistema). Los procedimientos de instalación contienen referencias a los manuales pertinentes. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 84: Instalación De Los Topes Mecánicos Adicionales Del Eje
Manual de referencia técnica - Pará- La referencia se especifica en metros del sistema Referencias en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 85 Los topes móviles deformados y/o los topes adi- cionales, así como los tornillos de fijación tam- bién deben reemplazarse en caso de colisión grave. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 86: Conexiones Eléctricas
Cable Ref. Cable de alimentación del robot: 7 m 3HAC040503-001 Cable de alimentación del robot: 15 m 3HAC040503-002 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 87 Radio de curvatura de los cables de suelo Para los cables fijos al suelo, el radio de curvatura mínimo es 10 veces el diámetro del cable. xx1600002016 Diámetro Diámetro x10 Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 88: Arrancar El Robot En Ambientes Fríos
Si el programa consta de grandes movimientos de muñeca, es posible que la velocidad de reorientación, que siempre es alta en velocidades predefinidas, necesite ser incluida en la rampa de aceleración. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 89: Mantenimiento
17 antes de realizar cualquier trabajo de servicio. Nota Si el IRB 1520 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el IRB 1520 esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento.
Página 90: Programa De Mantenimiento Y Vida Útil Esperada De Los Componentes
40000 horas, de promedio. ABB Connected Services y sus herramientas de evaluación pueden ayudar a identificar el nivel de estrés real de su robot y definir la asistencia óptima de ABB para mantener su robot trabajando.
Página 91: Programa De Mantenimiento
Actividad de manteni- Equipo Intervalo miento Limpieza Robot Limpieza del IRB 1520 en la pági- na 149 Inspección Nivel de aceite de la caja re- Cada 12 meses. ductora del eje 1 Inspección Nivel de aceite de la caja re- Cada 12 meses.
Página 92 La recomendación para evitar la pérdida de sincronización del robot es mantener activada la alimentación al controlador hasta que se sustituya la batería. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 93 16 h al día. Es posible prolongar la vida útil mediante la rutina de servicio de desactivación de baterías. Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 94: Vida Útil Esperada De Los Componentes
ángulo mínimo, de ahí al ángulo máximo y de vuelta a la posición de calibración. ¡Cualquier desviación de este ciclo de pruebas provocará variaciones de la vida útil esperada! Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 95: Actividades De Inspección
Consulte las refe- cias a las herramientas necesarias. rencias a estos procedimientos en las siguien- tes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 96 1 en la página 126 Monte el tapón de inspección de aceite. Par de apriete: • 10 Nm Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 97: Inspección Del Nivel De Aceite, Caja Reductora Del Eje 1 (Robot Suspendido)
Cambio de aceite de la caja reduc- tora del eje 1 en la página 126 Monte el tapón de aceite. Par de apriete: • 10 Nm Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 98: Inspección Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 2
Consulte las refe- cias a las herramientas necesarias. rencias a estos procedimientos en las siguien- tes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 100: Inspección Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 3
Consulte las refe- cias a las herramientas necesarias. rencias a estos procedimientos en las siguien- tes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 101 Abra el tapón de inspección de aceite. Consulte la figura en: • Ubicación de la caja reductora del eje 3 en la página 100 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 102 Monte el tapón de aceite. Par de apriete: • en la carcasa del brazo: 10 Nm • en la caja reductora: 3 Nm Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 103: Inspección Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 4
Consulte las refe- cias a las herramientas necesarias. rencias a estos procedimientos en las siguien- tes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 104 Nivel de aceite necesario: • 35 mm ± 3 mm Añada aceite si es necesario. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 105 3.3.4 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4 Continuación Acción Nota Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete: • 10 Nm Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 106: Inspección Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 5
Consulte las referencias a es- tas necesarias. tos procedimientos en las siguien- tes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 107 Añada aceite si es necesario. Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete: • 10 Nm Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 108: Inspección Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora De Los Ejes 5-6
Consulte las referencias a es- tas necesarias. tos procedimientos en las siguien- tes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 109 Nivel de aceite necesario: • 25 mm ± 3 mm desde la brida del ta- pón del aceite. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 110 5 y 6, IRB 1520ID en la página 140 Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete: • 4-6 Nm Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 111: Inspección Del Arnés De Cables
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de circuitos en la página 321. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 112 Reemplace el arnés de cables si observa La forma de sustituir el arnés de cables desgastes, grietas u otros daños. se describe en Reparación en la pági- 151. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 113: Inspección De Los Adhesivos De Información
Placa de instrucciones - Elevación del robot Equipo necesario Equipo Repuesto nº Nota Adhesivos Consulte Repuestos en la pá- gina 319. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 114 Compruebe todos los adhesivos. Consulte la figura en Ubicación de los adhesivos de información en la página 113. Sustituya cualquier adhesivo perdido o daña- Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 115: Inspección Del Pasador Del Tope Mecánico Del Eje 1
Consulte las rramientas necesarias. referencias a estos procedi- mientos en las siguientes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 116 En el caso en que el pasador del tope mecá- nico esté deformado o presente algún daño, reemplácelo por uno nuevo. Compruebe que el pasador del tope mecáni- co esté fijado correctamente. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 117: Inspección De Los Topes Mecánicos Adicionales
Se ofrecen topes mecánicos adicionales para los ejes 3 y 4. xx1100000351 Tope mecánico adicional del eje 3 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 119 Tornillos de fijación recomendados: • Eje 3: M6 x 40, calidad 12.9 (2 unidades) • Eje 4: M6 x 8, calidad 8.8 (3 unidades) Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 120: Inspección De Los Amortiguadores
En la figura se muestra la ubicación de todos los amortiguadores a inspeccionar. xx1100000356 Amortiguadores del eje 2 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 121 Conjunto de herramientas El contenido se define en la estándar sección Herramientas están- dar en la página 316. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 122 2-3 Compruebe que los tornillos de fijación no estén deformados. Si detecta cualquier daño, debe sustituir el amortiguador. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 123: Actividades De Sustitución
ABB para obtener más información. Para el personal de ABB: consulten siempre la ABB Library para obtener la última revisión del manual Technical reference manual - Lubrication in gearboxes y así...
Página 124 La figura muestra la ubicación de las cajas reductoras. xx1100000336 Caja reductora del eje 1 Caja reductora del eje 2 Caja reductora del eje 3 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 125 Utilice el dispensador recomendado o uno simi- lar: • Orion OriCan, referencia 22590 (neumá- tico) Boquilla para montaje Quick connect, con junta tórica Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 126: Cambio De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 1
La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base del robot. En la figura se muestra el tapón del aceite. xx1100000339 Tapón de llenado de aceite Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 127 Es posible que se requieran otras herramien- Consulte las referencias a estos procedimien- tas y otros procedimientos. tos en las siguientes instrucciones detalla- das. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 128 Corte las bridas que sujetan la manguera de drenaje de aceite en el interior de la base del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 129 Monte la cubierta de la base. Monte el centrador en la unidad de pulsado- res. Monte la protección de pulsadores en la base. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 130 Inspección del nivel de aceite, caja reductora del eje 1 en la página Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 10 Nm. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 131: Cambio De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 2
Technical reference manual - Lubrica- tion in gearboxes. Consulte Tipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras en la página 123. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 132 131 Nota El drenaje será más rápido si se retira el tapón de llenado del aceite. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 133 Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de la caja reduc- tora (aceite o grasa) en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 135: Ççça Partir De Aquí, Cambio De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 3
Los tapones de aceite se muestran en la figura. xx1100000341 Tapón de aceite de la caja reductora xx1100000342 Tapón de aceite de la carcasa del brazo Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 136 Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra- mientas estándar en la página 316. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 137 Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de la caja reductora (aceite o grasa) en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 138 Mueva el brazo superior hasta la posición en la que la muñeca quede apuntando hacia el suelo como se muestra en la figura. xx0800000329 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 139 Monte el tapón de aceite. Par de apriete: • en la carcasa del brazo: 10 Nm • en la caja reductora: 3 Nm Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 140: Cambio Del Aceite Del Eje 5 Y Las Cajas Reductoras De Los Ejes 5 Y 6, Irb 1520Id
Es posible que se requieran otras herramien- Consulte las referencias a estos procedimien- tas y otros procedimientos. tos en las siguientes instrucciones detalla- das. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 141 No se drenará la totalidad del aceite. Dentro de la unidad de muñeca queda- rán 20 ml aproximadamente. xx0700000033 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 142 IRB 1520. la que el tapón de aceite (A) quede orientado hacia arriba. xx0700000034 A Tapones de aceite Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 143 5-6 en la pági- 108. Monte el tapón de aceite y el tapón de Par de apriete: 4-6 Nm. ventilación. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 144: Sustitución De La Batería
Consulte las instrucciones relativas a las baterías, Riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 145 La unidad de batería del sistema de medición se encuentra en el interior de la base del robot, como se muestra en la figura siguiente. xx1100000319 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 146 RMU 101 xx1300000330 Unidad de batería (contacto de batería de 3 polos) Tarjeta de medida serieRMU 101 Unidad BU Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 147 • suministro de presión de aire al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 148 145. Actualice los cuentarrevoluciones. Encontrará información detallada en la sección Actualización de los cuentarre- voluciones en la página 300. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 149: Actividades De Limpieza
Desconecte toda la alimentación eléctrica del manipulador antes de entrar en su espacio de trabajo. Generalidades Para garantizar una alta disponibilidad, es importante limpiar el IRB 1520 regularmente. La frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que esté trabajando el producto.
Página 150 • Limpie los cables si presentan una costra superficial como por ejemplo agentes de desmoldeo en seco. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 151: Reparación
Nota Si el IRB 1520 está conectado a la alimentación, asegúrese de que el IRB 1520 esté conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de reparación. Para obtener más información, consulte: •...
Página 152: Procedimientos Generales
área sospechosa de fugas. Las burbujas indicarán el lugar de la fuga. Una vez localizada la fuga, tome las medidas necesa- rias para corregirla. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 153: Instrucciones De Montaje Para Rodamientos
Engrase de rodamientos Nota Estas instrucciones no son válidas para los rodamientos con Solid Oil. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 154 Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos lados. • Los rodamientos de rodillos cónicos y los rodamientos de agujas axiales deben engrasarse con sus piezas separadas. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 155: Instrucciones De Montaje Para Juntas
No golpee directamente la junta con un martillo, ya que daría lugar a fugas. Asegúrese de que no quede nada de grasa en la superficie del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 156: Juntas De Brida Y Juntas Estáticas
Lubrique la junta tórica con grasa. Apriete los tornillos uniformemente durante el montaje. Asegúrese de que no quede nada de grasa en la superficie del robot. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 157: Corte La Pintura O Superficie Del Robot Antes De Sustituir Las Piezas
Rectifique con cuidado el borde de pintura que queda en la estructura para conseguir una superficie lisa. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 158: Los Botones De Liberación De Los Frenos Pueden Estar Atascados Tras Los Trabajos De Mantenimiento
Si un botón queda atascado en la posición presionada, debe ajustar la alineación de la unidad de liberación de frenos para que los botones puedan moverse libremente en sus tubos. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 159: Manipulador Completo
Ubicación del extremo inferior del arnés de cables El extremo inferior del arnés de cables se encuentra en el lugar indicado en la figura. xx1100000313 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 160 • suministro de presión de aire al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 161 Nota Haga una nota de cómo es- tán colocados los cables en la abrazadera. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 162 Desatornille los tornillos de fijación (2 unidades) que su- jetan la abrazadera del arnés de cables al brazo superior. xx1100000327 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 164 (2 unidades) de la abrazadera que sujeta el ar- nés de cables al interior del bastidor. xx1100000323 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 165 1 y 2 y en la página 249. desconecte todos los conec- tores - R2.MP1, R2.FB1, R2.MP2 y R2.FB2, Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 166 Esto se realiza con el fin de poder montar correctamente los pulsadores más adelante. xx1100000314 Retire la cubierta de la base. xx1100000315 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 167 Sustitución de la unidad de pulsadores en la página 241. Desatornille los dos conecto- res de la placa para conector. xx1100000317 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 168 SMB y página 233. de pulsadores. Consulte Sustitución de la unidad de pulsadores en la página 241. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 169 Monte todas las abrazaderas y bridas que sujetan el arnés de cables a la placa de suje- ción. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 170 Tenga cuidado para no da- ñar el arnés de cables en este proceso. El espacio es muy reducido. xx1100000316 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 171 Sujete la placa de conector con sus tornillos de fijación (4 unidades). xx1100000329 Monte la cubierta de la base. xx1100000315 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 172 (2 + 2 unida- des) del brazo inferior y suje- te el arnés de cables. xx1100000326 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 173 Monte las otras dos cubier- tas con sus tornillos de fija- ción. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 174 159. rrectamente en la base y el bastidor. Monte la cubierta en el basti- dor. xx1100000322 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 175 Sujete el arnés de cables a la carcasa del brazo montan- do la abrazadera con sus tornillos de fijación (4 unida- des). xx1100000328 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 176 Conecte de nuevo los conec- Consulte en la página tores de los motores de los ejes 3 y 4. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 177 La información general de calibración se incluye en la sección Información de calibración en la página 295. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 178 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcio- namiento puede causar lesio- nes o daños en la página Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 179: Sustitución Del Extremo Superior Del Arnés De Cables
El extremo superior del arnés de cables se encuentra dentro de la carcasa del brazo y del tubo del brazo, en el lugar indicado en la figura. En la figura se muestra el IRB 1600ID, pero también es aplicable al IRB 1520. R4.FB5 R4.FB6...
Página 180 área de trabajo del robot. Elimine todo el equipamiento adicional del brazo superior y de la muñeca. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 181 Monte los dos espárragos (M8) con tuercas colocadas en su extremo inferior. Longitud: 120 mm xx1100000473 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 182 Desatornille los tornillos de fijación (3 unida- des) que sujetan la cubierta con tope mecá- nico y retire la cubierta. xx1100000411 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 183 Retire el anillo de apoyo y el anillo en V del tubo del brazo y colóquelos temporalmente en la espiral del arnés de cables. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 184 Retire el anillo de soporte y el anillo en V. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 185 La espiral del arnés de cables se muestra en la figura: xx0700000099 Placa de cubierta Abrazadera R4.FB5 R4.FB6 R4.MP6 R4.MP5 R3.MP5 R3.MP6 R3.FB5 R3.FB6 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 187 Tire con cuidado del arnés de cables para retirarlo de la carcasa del brazo. xx0700000114 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 188: Preparativos
Nota ¡No retire la brida para cables en este momen- xx1000001004 A: Brida de cable Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 189 Baje con cuidado el tubo del brazo y déjelo apoyado sobre las tuercas. xx1100000474 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 190 Asegúrese de que la espiral del arnés de ca- bles quede colocada correctamente. ¡Los dos cables no deben cruzarse! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 191 5-6, para evitar la acumulación de grasa en el conector del resolver. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 192 Para liberar los frenos del eje 4, consulte beración manual de los frenos en la pági- Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 193: Finalización Del Montaje
Conecte de nuevo los conectores a la carca- sa del brazo. R3.FB3 R3.FB4 R3.FB5 R3.FB6 R3.MP3 R3.MP4 R3.MP5 R3.MP6 xx0700000105 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 194 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 195: Sustitución Del Sistema De Brazos Completo
Conjunto de herramientas El contenido se define en la estándar sección Herramientas están- dar en la página 316. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 196 El sistema de brazos del robot pesa 55 kg. ¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 197 Eleve con cuidado el sistema de brazos completo para separarlo y sitúelo en un lugar seguro. xx1100000441 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 198 Consulte Sustitución del extremo inferior y la carcasa del brazo. del arnés de cables en la página 159. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 199 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 200: Brazos Superior E Inferior
Ubicación del brazo superior completo El brazo superior completo se encuentra en el lugar indicado en la figura. xx1100000347 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 201: Equipo Necesario
• suministro de presión de aire al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 202 Retire la abrazadera que sujeta el arnés de cables a la carcasa del brazo y tire del arnés de cables para extraerlo. xx1100000328 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 204 Sujete una eslinga redonda al brazo superior y elévelo. Traslade el brazo superior hasta su posición de montaje. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 205 Inserte el arnés de cables a través del orificio y hacia el interior de la carcasa del brazo. xx1100000330 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 206 271. Inspeccione las juntas de la cubierta de la carca- sa del brazo. ¡Sustituya en caso de daños! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 207 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de fun- cionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 208: Sustitución Del Brazo Inferior Completo
Repuestos en la pá- gina 319. Isopropanol Se utiliza para limpiar las su- perficies de acoplamiento. Líquido de bloqueo Loctite 574 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 209 Sujete el peso del brazo inferior con una es- linga redonda unida a una grúa puente o si- milar. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 210 Sujete el peso del brazo inferior con una es- linga redonda unida a una grúa puente o si- milar y elévelo hasta su posición. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 211 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 212: Sustitución De La Unidad De Muñeca, Irb 1600Id
Tornillo de cabeza hexagonal M8x35 Equipo necesario Equipo Referencia Nota Muñeca, ID Consulte Repuestos en la pá- gina 319. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 213 Retire el tapón que cubre el tornillo de fija- ción que aparece a continuación. xx1100000354 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 214 Tire suavemente de los cables hacia fuera a través del orificio de la cubierta VK del tubo del brazo. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 215 Utilice este procedimiento para montar la unidad de muñeca completa. Acción Nota Mueva la muñeca (con el motor del eje 6 montado) hasta el lugar de montaje. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 216 Fije el acoplamiento flexible con el tornillo Par de apriete 6 Nm M5x16. xx1100000355 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 217 La información general de calibración se incluye en la sección Información de cali- bración en la página 295. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 218 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 219: Sustitución Del Amortiguador Del Eje 2
Conjunto de herramientas El contenido se define en la estándar sección Herramientas están- dar en la página 316. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 220 área de trabajo del robot. Fije el amortiguador con el tornillo de fijación M6x60 calidad 8.8-A2F y la arandela. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 221 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 222: Sustitución Del Amortiguador Del Eje 3
Conjunto de herramientas El contenido se define en la estándar sección Herramientas están- dar en la página 316. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 224: Sustitución Del Tope Mecánico Del Eje 3, Irb 1520Id
319. Herramientas estándar El contenido se define en la sección Herramientas están- dar en la página 316. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 225 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 226: Bastidor Y Base
4.5.1 Sustitución de la base Ubicación de la base La ubicación de la base se muestra en la figura. xx1100000437 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 227 Consulte Elevación del robot con eslingas redondas en la página ¡CUIDADO! El robot IRB 1520 pesa 170 kg. ¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! Sujete el peso del robot con una eslinga re- donda unida a una grúa puente o similar.
Página 228 Nota La figura muestra el IRB 4600 pero el Eleve el robot y deposítelo de forma segura principio es el mismo para el IRB 1520. sobre palés o elementos similares, apoyado sobre un lado. Déjelo apoyado sobre el brazo inferior. ¡Consulte la figura! xx0800000352 •...
Página 229 Consérvelos en un lugar limpio. Los reu- protección de cables de la base y retirelá. tilizará con la base nueva. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 230 ¡Sustituya en caso de daños! xx1100000536 • A: Junta tórica, 6 unidades (15,5x1,5) • B: Junta tórica, 1 unidad (131x2) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 231 Sujete el tubo de aceite con bridas para ca- bles al interior de la base. ¡CUIDADO! El robot IRB 1520 pesa 170 kg. ¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H...
Página 232 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 233: Sustitución De La Unidad De Medida Serie
La unidad de medida serie se encuentra dentro de la base del robot, como se muestra en la figura. xx1100000332 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 234 Tuercas hexagonales (2 en total) Sólo se utilizan las tuercas exteriores. Unidad de batería (contacto de batería de 2 polos) Conector de cable de la batería Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 235 Centrador 3HAC025815-001 Montado en la unidad de pul- sadores para alinearla correc- tamente. Sustituya en caso de daños. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 236 Retire el centrador de la unidad de pulsado- res. xx0600002776 • B: Centrador Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 237 R2.G para soltar el retenedor mientras tira del conector hacia arriba. xx1700000993 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 238 Asegúrese de que el retenedor del conector de cable de la batería R2.G encaje en su sitio durante la recolocación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 239 Sujete la placa de conector con sus tornillos de fijación. xx1100000329 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 240 ¡Actualice los cuentarrevoluciones! Encontrará información detallada en la sección Actualización de los cuentarrevo- luciones en la página 300. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 241: Sustitución De La Unidad De Pulsadores
Tuercas hexagonales (2 unidades) Tuercas hexagonales de la unidad de tarjeta de medida serie (4 unidades). Sólo se utilizan las exteriores. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 242 La unidad es sensible a las descar- gas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 243 Los residuos de metal pueden causar corto- circuitos en las tarjetas que pueden generar fallos peligrosos. xx1100000315 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 244 ¡No estirar en exceso los cables! xx1100000344 Eleve la unidad de pulsadores para retirarla. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 245 Tenga cuidado para no dañar los enchufes ni las patillas. Asegúrese de que el conector y sus brazos de bloqueo calzan adecuadamente. xx1800000171 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 246 Compruebe la junta de la cubierta de la base. Se debe sustituir si presenta daños. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 247 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de mantenimiento. en la pági- 158. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 248 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 249: Motores
La forma de sustituir el motor del eje 6 se indica en la sección Sustitución del motor del eje 6 en la página 271. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 250 Motor del eje 6 (dentro del tubo del brazo superior) Equipo necesario Equipo Ref. Nota Motor Consulte Repuestos en la pá- gina 319. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 251 Sitúe el robot en la posición recomendada con el fin de facilitar la sustitución de los motores. Motor Posición Motor del eje 1 Posición de calibración. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 252 La figura muestra el IRB 4600 pero el princi- pio es el mismo para el IRB 1520. Drenaje de las cajas reductoras En la tabla se especifica si es necesario drenar el aceite de las cajas reductoras.
Página 253 Cambio de aceite de la caja re- ductora del eje 2 en la página 131. Drene la caja reductora del eje 2. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 254 Desconecte los conectores del interior. Desatornille los tornillos de fijación que suje- tan la placa del motor. xx1100000376 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 255 1/2 pulgada. xx1100000378 ¡Sólo se aplica al motor del eje 2! Monte dos pasadores de guía en orificios opuestos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 256 Asegúrese de que la junta tórica esté bien ¡Sustituya la junta tórica si está dañada! asentada en la circunferencia del motor. xx1100000380 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 257 B: Motor del eje 2 Inserte con cuidado los cables de motor a través de la caja de conexión del motor. xx1100000377 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 258 2 en la página 131. Rellene la caja reductora del eje 2 con aceite. Monte la cubierta del motor. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 259 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 260: Sustitución De Los Motores De Los Ejes 3 Y
Ubicación de los motores de los ejes 3 y 4 Los motores están situados de la forma mostrada en la figura. xx1100000282 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 261 Motor del eje 4 Mueva el brazo superior hasta la posición vertical con la muñeca apuntando hacia el suelo. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 262 • suministro de presión de aire al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 264 ¡Sustituya en caso de daños! xx1100000479 Lubrique la junta tórica con grasa. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 265 Rellene la caja reductora del eje 3 con aceite. 3 en la página 135. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 266 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 267: Sustitución Del Motor Del Eje
Ubicación del motor del eje 5 Los motores están situados de la forma mostrada en la figura. xx1100000282 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 268 Motor del eje 5 El drenaje no es necesario siempre y cuando se siga el procedimiento recomendado para la retirada. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 269 179 para volver a montar los cables y el tubo del brazo. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 270 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 271: Sustitución Del Motor Del Eje
Ubicación del motor del eje 6 Los motores están situados de la forma mostrada en la figura. xx1100000282 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 272 Motor del eje 6 El drenaje no es necesario siempre y cuando se siga el procedimiento recomendado para la retirada. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 274 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 275: Cajas Reductoras
Pasadores de guía 3HAC15520-1 M8 x 100 Utilice siempre los pasadores de guía por pares. Accesorios de elevación Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 276 • suministro de presión de aire al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot. ¡CUIDADO! El robot IRB 1520 pesa 170 kg. ¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! Retire la base. Consulte Sustitución de la base en la pá-...
Página 277 Utilice siempre los pasadores de guía por pares. Desatornille los tornillos de fijación restantes que sujetan la caja reductora. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 278 Retire cuidadosamente la caja reductora para evitar daños en el piñón del motor. xx1100000452 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 279 ¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 280 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 281: Sustitución De La Caja Reductora Del Eje 2
Consulte las rramientas necesarias. referencias a estos procedi- mientos en las siguientes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 282 Retire el sistema de brazos completo. Consulte Sustitución del sistema de bra- zos completo en la página 195. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 283 En caso necesario, utilice los orificios rosca- dos de la caja reductora y presione la caja reductora hacia el exterior. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 284 Limpie todas las superficies de contacto de la caja reductora y del robot. Compruebe la protección de los cables. xx1100000459 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 285 Retire los pasadores de guía y coloque los Par de apriete: 17 Nm. dos tornillos de fijación restantes. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 287: Sustitución De La Caja Reductora Del Eje 3
Consulte las rramientas necesarias. referencias a estos procedi- mientos en las siguientes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 288 IRB 1520ID en la página 200. Coloque el brazo superior completo en un banco de trabajo, palés o una superficie simi- lar. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 289 En caso necesario, utilice los orificios rosca- dos de la caja reductora y presione la caja reductora hacia el exterior. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 290 Limpie con isopropanol todas las superficies de acoplamiento del brazo inferior y del bas- tidor. Compruebe el anillo de protección. xx1100000459 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 291 Coloque la caja reductora en los pasadores de guía y deslícela hasta su posición. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 292 Monte de nuevo el brazo superior completo. Consulte Sustitución del brazo superior completo, IRB 1520ID en la página 200. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 294: Operaciones De Servicio Técnico En Las Cajas Reductoras De Los Ejes 4, 5 Y
Ejes 5 y 6: Debe sustituirse la unidad de muñeca completa. Este procedimiento se detalla en la sección Sustitución de la unidad de muñeca, IRB 1600ID en la página 212. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 295: Información De Calibración
Si han cambiado los valores de resolver Si los valores del transformador de coordenadas han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante uno de los métodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el robot mediante la calibración estándar según la información incluida en este manual.
Página 296: Métodos De Calibración
Breve descripción de los métodos de calibración El método Calibration Pendulum Calibration Pendulum es un método de calibración estándar de todos los robots ABB (excepto los modelos IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S). Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes: •...
Página 297: Marcas De Sincronización Y Sincronización De La Posición De Los Ejes
Figure 5.1: Marcas de calibración (de abajo a la izquierda a arriba a la derecha): Eje 1, eje 4, eje 5 y eje 6. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 298 5.3 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes Continuación xx1100000364 Figure 5.2: Marcas de calibración (de arriba abajo): Eje 3 y eje 2. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 299: Sentidos De Movimiento De Calibración Para Todos Los Ejes
6 ejes, excepto el sentido positivo del eje 3 en el caso del IRB 6400R, que es el contrario del normal! xx0200000089 Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 300: Actualización De Los Cuentarrevoluciones
Una vez posicionados todos los ejes, ac- Paso 2: actualización del cuentarrevolucio- tualice el cuentarrevoluciones. nes con el FlexPendant en la página 301. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 301 Utilice este procedimiento para actualizar el cuentarrevoluciones con el FlexPendant (IRC5). Acción En el menú ABB, toque Calibración. xx1500000942 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 302 Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, con su estado de calibración. Toque la unidad mecánica que desee. xx1500000943 Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc.. en0400000771 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 303 Compruebe muy cuidadosamente la posición de sincronización después de cada ac- tualización. Consulte Comprobación de la posición de sincronización en la página 304. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 304: Comprobación De La Posición De Sincronización
Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta su posición de sincronización. Acción Nota En el menú ABB, toque Editor de programas. Cree un nuevo programa. Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movi- miento y procedimientos).
Página 305: Retirada Del Servicio
Estos componentes también deben ser eliminados de acuerdo con la legislación actual del país en el que estén instalados el robot y la unidad de control. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 306: Información Medioambiental
La incineración debe ser realizada en condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 307 También puede dar lugar a una peor transferencia de oxígeno. • Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas subterráneas. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 308: Achatarramiento Del Robot
Al retirar los motores del robot, éste se precipitará hacia el suelo si no está apoyado adecuadamente antes de la retirada de los motores. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 309: Información De Referencia
7 Información de referencia 7.1 Introducción Generalidades Este capítulo contiene información general y complementa la información más específica en los distintos procedimientos del manual. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 310: Normas Aplicables
Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1: Terminology and general principles EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 311: Conversión De Unidades
Peso 0,035 onzas Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi Fuerza 0,225 libras fuerza Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 gal. EE.UU. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 312: Uniones Con Tornillos
Tornillos UNBRAKO Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB para ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según se describe a continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Página 313 Par de apriete (Nm) Clase 8.8, lubricado con Clase 10.9, lubricado Clase 12.9, lubricado aceite con aceite con aceite 1150 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 314 Dimensio- Par de apriete (Nm), no- Par de apriete (Nm), mí- Par de apriete (Nm), minal nimo. máximo. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 315: Especificaciones De Peso
Todos los componentes que superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma. Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevación al manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama de accesorios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.
Página 316: Herramientas Estándar
Llaves para tornillos con encastre de: nº 14, vaso de 1/2 pulg., adaptador L 20 Extensión de 100 mm, carraca cuadrada de 1/2 pulg. Tenacillas de corte pequeñas Mango en T con cabeza esférica Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 317: Herramientas Especiales
1. Contiene el bloque de la herra- mienta de calibración, pasado- res paralelos y un tornillo de protección. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 318: Accesorios De Elevación E Instrucciones De Elevación
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con los accesorios de elevación, para referencia futura. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 319: Repuestos
Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este manual, sino que se entregan como documentos separados para los usuarios registrados en el portal myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 321: Diagrama De Circuitos
9.1 Diagramas de circuitos Descripción general Los diagramas de circuito no están incluidos en este manual, pero están disponibles para los usuarios registrados en el portal myABB Business, www.myportal.abb.com. En las tablas de abajo puede consultar los números de artículo. Controladores...
Página 322 Circuit diagram - IRB 6700 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - Product.ProductName 3HAC050778-003 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 323: Índice
3, 135 girar riesgos para la seguridad, 37 accesorio, 67 candado para armario, 24, 30 goma cargas en la base, 57 eliminación, 306 Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 324 79 eliminación, 306 elevar, 65 NiCad equipos, montaje, 79 eliminación, 306 orientar y fijar, 70 niveles de peligrosidad, 39 símbolos, 41 Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 325 312 temperatura ambiente validez y responsabilidad, 17 almacenamiento, 59 velocidad funcionamiento, 59 ajuste, 88 temperaturas almacenamiento, 59 zonas de seguridad, 18 funcionamiento, 59 Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Revisión: H © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 328 Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2012-2018 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.

ABB IRB 1520 Manual Del Producto

1 Seguridad

2 Instalación y Puesta en Servicio

3 Mantenimiento

4 Reparación

5 Información de Calibración

6 Retirada del Servicio

7 Información de Referencia

8 Repuestos

9 Diagrama de Circuitos

Enlaces rápidos

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Resumen de contenidos para ABB IRB 1520

Tabla de contenido