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Funcionamiento
RG2/6
Agarre RG
El comando Agarre RG se usa para agarrar/soltar una pieza de trabajo.
Al ejecutar el comandoAgarre RG, la pinza tratará de alcanzar el objetivo especificado (Diámetro y
Fuerza) y, de seleccionarse, la Compensación de profundidad. A continuación, se explican las distintas
funciones.
Seleccionar dispositivo
Cuando se usan dos pinzas, aparecen los botones radiales con el nombre de las pinzas. Estos
botones seleccionarán cuál de las dos pinzas realiza la acción.
Objetivo
Diámetro: el diámetro de agarre objetivo puede establecerse mediante el botón
como objetivo/Guardar agarre (recomendado) o introduciéndolo de forma manual.
Al pulsar
Fuerza: establece la fuerza de agarre objetivo (3-40 N para RG2 y 25-120 N para RG6).
Compensación de profundidad: durante la apertura y el cierre de la pinza, el robot se mueve para
compensar el movimiento circular de los dedos, para que las puntas permanezcan sobre el objetivo.
Al pulsar el icono
, la pinza realizará la acción como si se ejecutara el comando.
, aparecerá la siguiente ilustración en una página nueva.
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