OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario página 119

Funcionamiento
Para dejar que el sistema actualice automáticamente el TCP durante la ejecución de un programa, el
comando Mover del UR debe permanecer en su ajuste predeterminado Establecer como TCP activo (a
diferencia del modo TCP estático, donde debe cambiarse a un TCP predefinido).
Si se utilizan dos pinzas, debe seleccionarse a qué pinza pertenece el TCP activo:
• primero utilice un comando TCP de OnRobot y seleccione si desea usar Pinza 1 o Pinza 2
• a continuación, el comando Mover del UR tendrá un TCP activo actualizado que podría utilizarse
para varios comandos Mover
• cuando sea necesario cambiar a la otra pinza, simplemente utilice otro TCP y seleccione la otra
pinza.
Antes de aprender cualquier punto de referencia, asegúrese de establecer el TCP activo:
• para un dispositivo individual, vaya al panel de instalación de OnRobot
• para dispositivos duales, vaya al panel de instalación de OnRobot y seleccione el dispositivo (1 o 2)
que está utilizando en el momento del aprendizaje
A continuación se muestra un resumen de un ejemplo de código:
Individual
Se recomienda establecer el TCP
OnRobot_Default como el TCP predeterminado
del UR
Robot program
TCP (Opcional)
MoveJ (Set TCP = Active TCP)
Dual
Se recomienda establecer el TCP
OnRobot_Default como el TCP predeterminado
del UR
Antes de ejecutar un programa asegúrese de
seleccionar en el panel de instalación de OnRobot
la pinza adecuada que se utilizará primero en el
programa
Robot program
TCP (Select Gripper 1)
MoveJ (Set TCP = Active TCP)
TCP (Select Gripper 2)
MoveJ (Set TCP = OnRobot_Dual_2)
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