Tabla de contenido
Funcionamiento
RG2-FT
Variable de
realimentación
on_return
F3D
F3D_Left
F3D_Right
FT_Base
FT_Left
FT_Right
FT_Tool
Part_Width
Proximity_Left
Proximity_Right
T3D_Left
T3D_Right
T3D
Diámetro
Unidad
Descripción
Valor devuelto de los comandos de OnRobot
Longitud del vector de fuerza en 3D
[N]
F3D = raíz cuadrada (Fx2 +Fy2 +Fz2)
Longitud del vector de fuerza en 3D para el sensor
del dedo izquierdo
[N]
2
√����
+ ����
��
Longitud del vector de fuerza en 3D para el sensor
del dedo derecho
[N]
2
√����
+ ����
��
Valores de fuerza y par calculados en el sistema de
[3xN,3xNm]
coordenadas Base, en una matriz
Lista {Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz} para el sensor del dedo
[3xN,3xNm]
izquierdo
Lista {Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz} para el sensor del dedo
[3xN,3xNm]
derecho
Valores de fuerza y par calculados en el sistema de
[3xN,3xNm]
coordenadas Herramienta, en una matriz
Valor real del diámetro de la pieza detectada (-1 si no
[mm]
procede) medido por los sensores de proximidad
Valor real del sensor de proximidad (distancia)
[mm]
izquierdo
Valor real del sensor de proximidad (distancia)
[mm]
derecho
Longitud del vector de par en 3D para el sensor del
[Nm]
dedo izquierdo
Longitud del vector de par en 3D para el sensor del
[Nm]
dedo derecho
Longitud del vector de par en 3D
[Nm]
T3D = raíz cuadrada (Tx2 +Ty2 +Tz2)
Distancia entre los dedos de la pinza (calculada por
[mm]
los codificadores de ángulo del dedo)
F3D_Left=
2
2
+ ����
��
��
F3D_Right=
2
2
+ ����
��
��
T3D_Left= √����
2
T3D_Right= √����
��
2
2
2
+ ����
+ ����
��
��
��
2
2
+ ����
+ ����
��
��
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Capítulos
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