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OnRobot UR Manual De Usuario

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MANUAL DE USUARIO
PARA ROBOTS UR
v1.4.1
Traducción de las instrucciones originales
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Manuales relacionados para OnRobot UR

Resumen de contenidos para OnRobot UR

  • Página 1 MANUAL DE USUARIO PARA ROBOTS UR v1.4.1 Traducción de las instrucciones originales...

  • Página 2: Tabla De Contenido

    Índice 1. Introducción............................5 1.1. Aviso importante de seguridad...................... 5 1.2. Contenido del manual........................5 1.2.1. Screwdriver..........................5 1.2.2. Software y firmware......................5 1.2.2.1. Software de la URCap....................5 1.2.2.2. Compute Box......................5 2. Seguridad............................7 2.1. Uso previsto............................7 2.2. Instrucciones generales de seguridad..................7 2.3.
  • Página 3 5.1. Configuración del software del robot..................20 5.1.1. Instalación de URCap......................20 5.1.2. Desinstalación del software..................... 21 5.1.3. Configuración del URCap....................22 5.1.3.1. Carga de varios dispositivos................22 5.1.3.2. Configuración del conector de herramienta...........24 5.1.3.3. Información del dispositivo..................25 5.1.3.4. Screwdriver......................26 6. Funcionamiento.......................... 28 6.1.
  • Página 4 8.1.3.3. Interfaz de E/S de la Compute Box..............78 8.2. Esquemas mecánicos........................78 8.2.1. Placa adaptadora........................78 8.2.2. Soporte de ángulo......................79 8.2.3. Sujeciones...........................80 8.2.3.1. Quick Changer (lado del robot)................80 8.2.3.2. Quick Changer para E/S - Lado del robot............81 8.2.4. Herramientas........................82 8.2.4.1.

  • Página 5: Introducción

    El incumplimiento de esta información de seguridad podría provocar lesiones graves o la muerte. 1.2. Contenido del manual La información de este manual cubre los siguientes productos de OnRobot y sus componentes: 1.2.1. Screwdriver Tool Versión...
  • Página 6 INTRODUCCIÓN NOTA: Cuando la versión de software/firmware de la Compute Box utilizada sea inferior, actualice la Compute Box. Para obtener instrucciones detalladas, consulte 7.1.5. Cliente web: Menú de actualización.

  • Página 7: Seguridad

    2.1. Uso previsto Las herramientas de OnRobot están diseñadas para su uso en robots colaborativos y robots industriales ligeros con diferentes cargas útiles en función de las especificaciones del efector final. Las herramientas de OnRobot se utilizan normalmente en aplicaciones de recogida y colocación, paletización, mantenimiento de maquinaria, montaje, pruebas e inspección de...

  • Página 8: Evaluación De Riesgos

    OnRobot se daña, cambia o modifica de cualquier forma. OnRobot A/S no puede ser considerada responsable de los daños causados a las herramientas de OnRobot, al robot u a otros equipos debido a errores de programación o al mal funcionamiento de cualquiera de las herramientas de OnRobot.

  • Página 9: Seguridad Medioambiental

    SEGURIDAD humano, por ejemplo, orientar las herramientas de OnRobot y las piezas de tal manera que la superficie de contacto en la dirección del movimiento sea lo más amplia posible. Se recomienda que los conectores de la herramienta estén orientados en la dirección opuesta al movimiento.

  • Página 10: Características De Seguridad De Screwdriver

    SEGURIDAD 2.6. Características de seguridad de Screwdriver 2.6.1. Screw-bit System siempre oculto El Screwdriver se ha diseñado de forma que el Screw-bit System pueda quedar siempre oculto en el interior de la carcasa para mayor seguridad. El comando Move Shank permite al usuario ocultar el Screw-bit System en el interior de la carcasa en cualquier momento.

  • Página 11: Función De Seguridad Automática

    SEGURIDAD de referencia grabado y comienza la operación de atornillado, la distancia inferior a 8 mm evitará que el usuario coloque la mano o un dedo debajo mientras el Screwdriver está en funcionamiento. NOTA: Tal y como se menciona en la ficha técnica, esta función de seguridad está disponible si la longitud del tornillo es de hasta 35 mm.
  • Página 12 SEGURIDAD Tras pulsar cualquiera de estos 2 botones, puede habilitarse el Screwdriver abriendo la barra de herramientas y pulsando el botón . A continuación, podrá reiniciar el programa del robot. Además, si la parte inferior del Screw-bit System detecta una fuerza inesperada superior a 20 N cuando no está...

  • Página 13: Modo(S) De Funcionamiento

    • 3.1. Funcionamiento a través de la Compute Box Los productos se pueden utilizar en ambas series UR a través de la Compute Box, que funciona con todos los productos y combinaciones de productos. Los diferentes modos requieren los mismos pasos de instalación/funcionamiento. Cuando el modo a través de la Compute Box necesite pasos diferentes, se mostrará...

  • Página 14: Instalación De Hw

    INSTALACIÓN DE HW 4. Instalación de HW 4.1. Información general Para una correcta instalación es necesario seguir estos pasos: Montar los componentes • Configurar el software • En las siguientes secciones se describen estos pasos de instalación. 4.2. Montura en el robot 1.

  • Página 15: Montaje Del Quick Changer

    INSTALACIÓN DE HW 4.2.2. Montaje del Quick Changer 4.2.2.1. Quick Changer (lado del robot) Quick Changer (lado del robot) 1. M6 x 8 mm (ISO 14580 8.8) 2. Quick Changer (ISO 9409-1-50-4- 3. Clavija Ø6x10 (ISO 2338 h8) 4. Adaptador/Borde de la herramienta del robot (ISO 9409-1-50-4-M6) Utilice un par de apriete de 10 Nm.

  • Página 16: Quick Changer (Lado De La Herramienta)

    4.4. Cableado a través de la Compute Box PELIGRO: Utilice únicamente cables de datos de herramientas de OnRobot originales. Conecte los siguientes cables para conectar el sistema: El cable de datos de herramientas entre la(s) herramienta(s) y la Compute Box •...

  • Página 17: Cable De Datos De Herramientas

    INSTALACIÓN DE HW NOTA: El Quick Changer (lado del robot) no necesita ningún cable para conectarlo. 4.4.1. Cable de datos de herramientas 4.4.1.1. Screwdriver En primer lugar, conecte el cable de datos a la herramienta. Utilice el conector M8 de 8 pines del Quick Changer o el Dual Quick Changer.

  • Página 18: Cable Ethernet

    DEVICES de la Compute Box. PRECAUCIÓN: Quick Changer y Dual Quick Changer solo pueden utilizarse con herramientas eléctricas de OnRobot. 4.4.2. Cable Ethernet Conecte un extremo del cable Ethernet (UTP) suministrado al puerto Ethernet (LAN) del controlador del robot. NOTA: Si el puerto Ethernet del controlador del robot está...

  • Página 19: Screwdriver

    (sujetándolo por la pieza marcada con flechas) y no del cable. PRECAUCIÓN: Utilice únicamente fuentes de alimentación originales de OnRobot. Por último, encienda el suministro eléctrico que alimentará la Compute Box y la(s) herramienta(s) conectada(s). 4.4.3.1. Screwdriver Tool Fuente de alimentación...

  • Página 20: Instalación De Sw

    HEX-E/H QC; en los productos HEX-E/H QC. su lugar, utilice la 5.7. 1. Introduzca la unidad USB OnRobot en la 1. Introduzca la unidad USB OnRobot en la ranura USB situada en el lado derecho de ranura USB situada en el lado superior la consola portátil.

  • Página 21: Desinstalación Del Software

    URCaps. Sistema, toque el menú URCaps. 2. Seleccione el archivo OnRobot URCap. 2. Seleccione el archivo OnRobot URCap. 3. Toque el símbolo -. 3. Toque el símbolo -.

  • Página 22: Configuración Del Urcap

    Toque la pestaña Instalación del menú continuación, seleccione Configuración de superior. A continuación, toque en URCaps. OnRobot. Se muestra la siguiente pantalla: 5.1.3.1. Carga de varios dispositivos Información del dispositivo En la vista normal del panel, las funciones disponibles se muestran más abajo:...
  • Página 23 E/S. Por lo tanto, espere al menos 5 segundos antes de iniciar su programa. Para asegurarse de que el dispositivo está conectado, compruebe la Información del dispositivo. Si se cambia el producto OnRobot conectado, vaya siempre a la Información del dispositivo para comprobar si el cambio se ha hecho correctamente.

  • Página 24: Configuración Del Conector De Herramienta

    4. Asegúrese de guardar los cambios para que formen parte de la instalación actual. Para comunicarse a través del conector de herramienta con un robot UR CB3, establezca la siguiente configuración: 1. Vaya a la pestaña I/O.

  • Página 25: Información Del Dispositivo

    Si en el menú desplegable Información del dispositivo se selecciona la opción Conector de la herramienta, pero no hay conectado ningún producto OnRobot al conector de la herramienta, se ejecutará un programa de mantenimiento en segundo plano cada 2 segundos. Además de esto, Tool IO se ajusta a alto y bajo lógico aleatoriamente.

  • Página 26: Screwdriver

    INSTALACIÓN DE SW Información del dispositivo Se muestran los campos Dirección IP seleccionada, Versión de la Compute Box, IP del robot UR y Máscara de subred del robot UR. Errores Muestran información sobre los errores, si hay alguno. Nombre del dispositivo Se muestran los campos Número de serie, Estado del sistema y Versión del firmware.
  • Página 27 \(modo TCP dinámico\)\. Cuando no se selecciona\, el TCP se mantiene sin cambios \(modo TCP estático\)\. Para obtener más información y buenas prácticas sobre la configuración del TCP\, consul Desplazamiento de TCP Ajuste los valores **[[installation.tcp.offset]]** \(X\, Y\, Z\) y **[[installation.tcp TCP calculado en función del dispositivo OnRobot\.

  • Página 28: Funcionamiento

    FUNCIONAMIENTO 6. Funcionamiento NOTA: Se da por hecho que la instalación se ha realizado correctamente. En caso contrario, lleve primero a cabo los pasos de instalación de la sección anterior. 6.1. Comandos URCap Los comandos URCap permiten programar una aplicación de manera sencilla. 6.1.1.

  • Página 29: Apretar Tornillo

    FUNCIONAMIENTO Si se selecciona una de las 2 opciones de la lista desplegable y se pulsa Insert, se añadirá una instrucción “if” en el programa del robot en función de la opción seleccionada, tal y como se muestra en la siguiente captura de pantalla. Las opciones de la lista desplegable son: Proceso correcto: utiliza la función get_sd_Process_OK() y devuelve True si el comando •...
  • Página 30 FUNCIONAMIENTO Objetivo Tamaño del tornillo: pueden seleccionarse tamaños de tornillo de M1.6 a M6. La selección rellenará automáticamente un valor de par sugerido para ese tipo de tornillo en concreto. Par: introduzca el par de apriete objetivo. Longitud del atornillado = A-B-C: muestra la longitud del atornillado resultante. Indica la porción del tornillo que se atornillará...

  • Página 31: Aflojar Tornillo

    FUNCIONAMIENTO Establecer la longitud del atornillado En la imagen se muestran 3 longitudes diferentes: A = es la longitud del tornillo; la distancia desde la punta del tornillo hasta la parte inferior de la cabeza del tornillo. B = es el grosor de la arandela (o de la pieza entre el tornillo y la rosca). Si no se utiliza ninguna pieza, debe ajustarse a 0.
  • Página 32 FUNCIONAMIENTO Objetivo Longitud del desatornillado = A-B-C: muestra la longitud del desatornillado resultante. Indica la porción del tornillo que se desatornillará de la rosca. Para establecer el valor, utilice la tarjeta Establecer la longitud del desatornillado y la porción resultante será A (longitud del tornillo) - B (grosor de la arandela) - C (profundidad del bisel).

  • Página 33: Mover Vástago

    FUNCIONAMIENTO A = es la longitud del tornillo; la distancia desde la punta del tornillo hasta la parte inferior de la cabeza del tornillo. B = es el grosor de la arandela (o de la pieza entre el tornillo y la rosca). Si no se utiliza ninguna pieza, debe ajustarse a 0.

  • Página 34: Tcp

    Ajuste los valores Desplazamiento lineal (X, Y, Z) y Rotación en RPY (Giro-Elevación- Desviación) para ajustar el TCP calculado en función del dispositivo OnRobot. Carga útil Modificar carga útil de la herramienta: si está activada, la carga útil del UR se sobrescribirá.

  • Página 35: Barra De Herramientas Del Urcap

    Cómo acceder a la barra de herramientas La forma de acceder a la barra de herramientas es distinta en los robots UR CB3 y e-Series, pero la función es la misma. Para abrir la barra de herramientas en un robot e-Series, pulse el icono UR+ de la esquina superior derecha.
  • Página 36 Algunas barras de herramientas también están desactivadas y no pueden utilizarse mientras el robot no se inicialice. Para activar/desactivar la barra de herramientas, pulse el logotipo de OnRobot de la esquina superior derecha y marque/desmarque la casilla Activar barra de herramientas.

  • Página 37: Screwdriver

    FUNCIONAMIENTO 6.2.1. Screwdriver Para abrir la barra de herramientas, siga las instrucciones de Cómo acceder a la barra de herramientas de la sección 6.2. Barra de herramientas del URCap. Abajo se muestra la barra de herramientas del Screwdriver.

  • Página 38: Comandos Urscript

    6.3. Comandos URScript Los comandos URScript pueden utilizarse junto con otros scripts. 6.3.1. Screwdriver Cuando se habilite el complemento URCap de OnRobot, habrá varias funciones de script del Screwdriver disponibles: : True si el comando se ejecuta correctamente. •...
  • Página 39 FUNCIONAMIENTO : los valores posibles son: • get_sd_Command_results() 0 - sin datos de resultado adicionales • 1 - comando desconocido • 2 - sin atornillar • 3 - tiempo de espera del par correcto agotado (2 s) • 4 - par superado de forma inesperada (antes de tiempo) •...

  • Página 40: Configuración Del Tcp

    TCP son las siglas inglesas de Punto Central de la Herramienta. El TCP es un punto que en principio (por defecto) está situado en el punto central del borde de la herramienta del UR. Este es un punto importante durante la programación del robot, ya que los comandos Mover del UR se refieren siempre a un punto TCP determinado y las rotaciones únicamente se pueden realizar...
  • Página 41 Modo TCP estático - Uso recomendado • Modo TCP dinámico • El modo podría seleccionarse en el panel TCP de la pantalla de instalación OnRobot (consulte en la sección de configuración 5.1.3. Configuración del URCap). A continuación se describen estos dos modos.
  • Página 42 FUNCIONAMIENTO Si se utilizan dos dispositivos OnRobot, seleccione OnRobot_Dual_1 o OnRobot_Dual_2 según corresponda. Si no se utiliza el comando Mover del UR, sino el de OnRobot (solo para HEX-E/H F/T Move QC o RG2-FT): Utilice el comando TCP de OnRobot justo antes de para establecer el valor •...
  • Página 43 OnRobot y seleccione si desea usar Pinza 1 o Pinza 2 • • a continuación, el comando Mover del UR tendrá un TCP activo actualizado que podría utilizarse para varios comandos Mover cuando sea necesario cambiar a la otra pinza, simplemente utilice otro TCP y seleccione •...

  • Página 44: Variables De Realimentación

    FUNCIONAMIENTO Individual Dual Antes de ejecutar un programa asegúrese de seleccionar en el panel de instalación de OnRobot la pinza adecuada que se utilizará primero en el programa Robot program Robot program TCP (Optional) TCP (Select Gripper 1) MoveJ (Set TCP = Active TCP)

  • Página 45: Ejemplos De Aplicaciones

    FUNCIONAMIENTO Variable de Unidad Descripción realimentación sd_Process_NOK True/False True si el comando no se ha ejecutado correctamente sd_Process_OK True/False True si el comando se ha ejecutado correctamente sd_Target_torque Par objetivo tras ejecutar el último comando de apriete sd_Torque_gradient Nm/rad Gradiente de par alcanzado tras ejecutar el comando de apriete 6.6.
  • Página 46 FUNCIONAMIENTO...

  • Página 47: Opciones Adicionales Del Software

    Esta interfaz se puede usar para acceder al cliente web que puede usarse para supervisar, controlar y actualizar las pinzas/dispositivos. Además, mediante esta interfaz, también se puede acceder a WebLogic™ de OnRobot para programar la interfaz de E/S digital. Interfaz de E/S digital •...
  • Página 48 192.168.1.1). Se abre la página de inicio de sesión. Las credenciales de administrador predeterminadas son: Nombre de usuario: admin Contraseña: OnRobot La primera vez que inicie sesión deberá introducir una contraseña nueva: (la contraseña debe contener 8 caracteres como mínimo)

  • Página 49: Cliente Web: Menú De Dispositivos

    Configuración - Cambio de la configuración de la Compute Box • WebLogic™ - Programación de la interfaz de E/S digital mediante WebLogic™ de OnRobot • Rutas - Importación/Exportación de las rutas grabadas (no disponible en todos los robots) •...
  • Página 50 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE...

  • Página 51: Screwdriver

    OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE 7.1.3.1. Screwdriver Estado de la pinza: Par : muestra el par actual. • Posición del vástago : muestra la posición actual del vástago. • Ocupado : Screwdriver en movimiento. • Seguridad activada : muestra si se ha activado la seguridad mecánica. •...
  • Página 52 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE No se puede aflojar el tornillo • El vástago ha alcanzado el tope • • El vástago ha quedado obstruido durante el movimiento Atornillado , parámetros y funciones: Tipo de tornillo : pueden seleccionarse tamaños de tornillo de M1.6 a M6. La selección •...

  • Página 53: Cliente Web: Menú De Configuración

    OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE 7.1.4. Cliente web: Menú de configuración Configuración de red: La Dirección MAC es un identificador exclusivo en todo el mundo que se ha fijado para el dispositivo. El menú desplegable Modo de red se puede usar para decidir si la Compute Box tendrá una dirección IP estática o dinámica: Si se configura como IP dinámica, la Compute Box esperará...

  • Página 54: Cliente Web: Menú De Actualización

    OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE Si se configura como IP estática predeterminada, se restablece la IP fija predeterminada • de fábrica, que no se puede cambiar. Después de establecer todos los parámetros, haga clic en el botón Guardar para guardar los nuevos valores de forma permanente.
  • Página 55 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE PRECAUCIÓN: Durante el proceso de actualización (tarda unos 5-10 minutos) NO desconecte ningún dispositivo ni cierre la ventana del navegador. De lo contrario, el dispositivo actualizado podría verse dañado. Las pantallas de carga durante el proceso de actualización son los mismos para el software y el firmware.

  • Página 56: Cliente Web: Configuración De La Cuenta

    OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE Firmware Actualizar La actualización del firmware solo es necesaria si alguno de los componentes está desactualizado. Para iniciar la actualización del firmware, haga clic en el botón Actualizarde la sección de firmware de la página; véase a continuación. Si la actualización finaliza correctamente, se mostrará...
  • Página 57 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE En la pestaña Usuarios, haga clic en el botón Añadir nuevo usuario para añadir más usuarios.
  • Página 58 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE Hay tres niveles de usuario: Administrador • Operador • Usuario • Cumplimente la información de usuario y haga clic en Guardar. Es posible cambiar la información de usuario posteriormente haciendo clic en el icono de edición...
  • Página 59 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE Para evitar que un usuario inicie sesión puede: desactivarlo cambiando su estado Activo en el modo de edición, • o bien eliminarlo haciendo clic en el icono de eliminación •...

  • Página 60: Especificaciones Del Hardware

    ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE 8. Especificaciones del hardware 8.1. Fichas técnicas 8.1.1. Quick Changers Si no se especifica, los datos representan la combinación de los diferentes tipos/lados del Quick Changer. Ficha técnica Mín. Típico Máx. Unidades Fuerza permitida * 400* Par permitido * [Nm] Carga útil nominal * [kg]...

  • Página 61: Screwdriver

    ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Capacidad de carga - Estático - Aceleración 2 g - Aceleración 4 g 8.1.2. Screwdriver Propiedades generales Mínimo Típico Máximo Unidad Rango de par 0,15 [Nm] 0,11 3,68 [lb-ft] 0,04 [Nm] Si par < 1,33 Nm / 0,98 lb-ft Precisión de par* 0,03 [lb-ft]...

  • Página 62: Mínimo Típico Máximo Unidad

    ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Propiedades generales Mínimo Típico Máximo Unidad Motor (x2) Integrada, BLDC eléctrica Clasificación IP IP54 Antiestático Sí 308 x 86 x 114 [mm] Dimensiones 12,1 x 3,4 x 4,5 [in] [kg] Peso 5,51 [lb] * Consulte Torque Accuracy Graph para más información.
  • Página 63 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Tornillos compatibles Métrico M1.6 No aplicable No aplicable No aplicable No aplicable No aplicable M2.5 No aplicable Tamaño de rosca compatible Tornillos compatibles Estándar de EE. UU. Tipo de Magnético material Longitud del Hasta 1,96 inches (1,37 inches de longitud de rosca) tornillo Tipo de cabeza Cilindro...
  • Página 64 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Tornillos compatibles Estándar de EE. UU. No aplicable No aplicable No aplicable No aplicable No aplicable Tamaño de rosca compatible 12# No aplicable No aplicable No aplicable 1/4" No aplicable No aplicable No aplicable Precisión de par Métrico...
  • Página 65 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Precisión de par Estándar de EE. UU. Screw-bit System Este sistema incrementará significativamente la eficacia del proceso de recogida de los tornillos, alineación con la punta, desplazamiento con el Screwdriver y atornillado/ desatornillado. Por lo tanto, se recomienda configurar correctamente el Screw-bit System para obtener un rendimiento lo más satisfactorio posible.
  • Página 66 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE En las siguientes tablas se muestra información general de los elementos necesarios en función del tipo y tamaño de los tornillos. Elementos necesarios en función del tipo y del tamaño de los tornillos Métrico Elementos necesarios en función del tipo y del tamaño de los tornillos Métrico Tipo de Cilindro Avellanada...
  • Página 67 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Elementos necesarios en función del tipo y del tamaño de los tornillos Métrico Elementos necesarios en función del tipo y del tamaño de los tornillos Estándar de EE. UU. Elementos necesarios en función del tipo y del tamaño de los tornillos Estándar de EE. Tipo de Cilindro Redondeada...
  • Página 68 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Elementos necesarios en función del tipo y del tamaño de los tornillos Estándar de EE. No aplicable No aplicable No aplicable No aplicable No aplicable No aplicable 1/4" 1. Tornillos El primer paso es saber qué tipo de tornillos van a utilizarse. El tipo de tornillo definirá el tipo de punta, portatornillo, fijación del tornillo (en su caso) y soporte para punta que deben utilizarse.
  • Página 69 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Depending on Screw Type and Size for Metric Items Needed Depending on Screw Type and Size for US Standard Screws. El soporte para punta genera una fuerza magnética que mantiene el tornillo acoplado y alineado con la punta. El soporte para punta A genera una fuerza magnética mayor que el B. Por tanto, el soporte para punta B suele utilizarse para tornillos más pequeños y ligeros.
  • Página 70 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Tamaño de la rosca del tornillo Ilustración del tipo de tornillo Las fijaciones de tornillos solo son necesarias para tornillos Din 912, ISO 4762, ISO 14579, ISO 14580 y ASME B18.3 Cilindro hex. Las fijaciones de tornillos tienen marcas que identifican el tamaño de tornillo compatible.
  • Página 71 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Aspecto Método de ajuste El portatornillo debe ajustarse de modo que la cabeza del tornillo se asiente de forma estable sobre este para evitar que quede un espacio intermedio. Consulte las siguientes imágenes a modo de referencia. Din 912 / ISO ISO 14581 / DIN 7985A /...
  • Página 72 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Estándar Din 912 / ISO 14581 / DIN 7985A / ISO 4762 / ASME B18.6 ASME tornillos ISO 14579 / Avellanado B18.6.3 ISO 14580 / hex. / Cabeza ASME B18.3 ASME redonda con Cilindro hex. B18.6.3 ranura en Avellanado cruz / Torx...
  • Página 73 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Siga estos pasos para retirar el soporte para punta del vástago del destornillador: 1. Mueva el vástago hasta la posición 55 a través de la interfaz de usuario del robot o en el cliente web. 2. Utilice la llave proporcionada para agarrar el soporte para punta tal y como se muestra en las siguientes imágenes.
  • Página 74 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE 1. El Screw-bit System debe estar perfectamente alineado con el tornillo o la rosca. 2. La distancia entre la parte inferior del Screwdriver y la superficie en la que se lleve a cabo la acción debe estar dentro de un rango de 0-8 mm [0-0,31 pulgadas].
  • Página 75 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Color Estado del dispositivo Falta alimentación Sin luz Listo para funcionar - Inactivo - Estático Verde Inicializando Verde intermitente Ocupado – Vástago en movimiento/ girando Naranja Fallo de funcionamiento Naranja intermitente No funciona – Problema con el hardware Rojo Seguridad –...

  • Página 76: Compute Box

    ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Curva par-ángulo Métrico Curva par-ángulo Estándar de EE. UU. 8.1.3. Compute Box 8.1.3.1. Con adaptador de pared de 5 A (120 W) Adaptador de pared suministrado Mínimo Típico Máximo Unidad Tensión de entrada (CA)

  • Página 77: Con Adaptador De Pared De 6,25 A (150 W)

    ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Adaptador de pared suministrado Mínimo Típico Máximo Unidad Corriente de entrada Tensión de salida Corriente de salida Entrada de alimentación de la Compute Box (conector de Mínimo Típico Máximo Unidad 24 V) Tensión de suministro Corriente de suministro Salida de alimentación de la Compute Box (conector del Mínimo Típico Máximo Unidad dispositivo)

  • Página 78: Interfaz De E/S De La Compute Box

    ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE 8.1.3.3. Interfaz de E/S de la Compute Box Referencia de potencia (24 V, GND) Mínimo Típico Máximo Unidad Tensión de salida de referencia Corriente de salida de referencia [mA] Salida (DO1-DO8) Mínimo Típico Máximo Unidad Corriente de salida total [mA] Resistencia de salida (estado activo) [Ω]...

  • Página 79: Soporte De Ángulo

    ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE 8.2.2. Soporte de ángulo * Distancia desde la interfaz de borde del robot al Quick Changer de OnRobot. Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas].

  • Página 80: Sujeciones

    ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE 8.2.3. Sujeciones 8.2.3.1. Quick Changer (lado del robot) * Distancia desde la interfaz de borde del robot a la herramienta de OnRobot. Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas]. NOTA: El soporte para cables (en el lado izquierdo) solo es necesario para el cable...

  • Página 81: Quick Changer Para E/S - Lado Del Robot

    ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE 8.2.3.2. Quick Changer para E/S - Lado del robot * Distancia desde la interfaz de borde del robot a la herramienta de OnRobot Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas].

  • Página 82: Herramientas

    ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE 8.2.4. Herramientas 8.2.4.1. Screwdriver Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas].

  • Página 83: Quick Changer (Lado De La Herramienta)

    ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE 8.2.4.2. Quick Changer (lado de la herramienta) Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas]. 8.2.4.3. Compute Box Compute Box...

  • Página 84: Cog, Tcp

    ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Soporte de encaje a presión (opcional) Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas]. 8.3. COG, TCP Parámetros de peso, COG y TCP de los dispositivos individuales (sin adaptador/sujeciones): 8.3.1. Screwdriver Sistema de coordenadas TCP [mm] Centro de gravedad [mm] Peso X = 153...

  • Página 85: Soporte De Ángulo

    ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE 8.3.2. Soporte de ángulo Opciones de montaje Rotación del QC y la herramienta - si el conector QC apunta al lado A,B,C,D del soporte de ángulo cuando esté montado Montaje externo (el QC y la herramienta se montan hacia fuera) Calculado calculado...

  • Página 86: Sistema De Coordenadas

    ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Montaje externo con conector QC en el lado A Sistema de Centro de gravedad TCP [mm] Peso coordenadas [mm] X = 0 Y = - 55 - (valor de cX = 0 herramienta Z) cY = - 55 - (valor de 0,207 Z = 63 + (valor de herramienta Z)
  • Página 87 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE TCP [mm] Centro de gravedad [mm] X = 0 Y = - 12 + 200 = 188 cX = 0 Z = 63 - 0 = 63 cY = -12 + 64 = 52 RX = 90° cZ = 63 - 0 = 63 RY = 0°...

  • Página 88: Mantenimiento

    MANTENIMIENTO 9. Mantenimiento ADVERTENCIA: Se debe realizar una inspección general del efector final de OnRobot con regularidad, al menos una vez cada 6 meses. Esta inspección debe incluir, entre otras comprobaciones, la verificación de que no existan materiales defectuosos y que las superficies de agarre estén limpias.

  • Página 89: Calibración

    MANTENIMIENTO Calibración El Screwdriver se ha calibrado en fábrica para cumplir las especificaciones de la ficha técnica. En el embalaje del Screwdriver se incluye un informe de calibración. Si se usa de acuerdo con las directrices y condiciones de uso y mantenimiento recomendadas, el Screwdriver funcionará...
  • Página 90 MANTENIMIENTO Kits de piezas de repuesto con portatornillo, (fijaciones de tornillos) y puntas Métrico Kit 9 Kit 15 Kit 15 Kit 21 Kit 27 NP 105156 NP 105162 NP 105162 NP 105168 NP 105174 Kits de piezas de repuesto con portatornillo, (fijaciones de tornillos) y puntas Estándar de EE.

  • Página 91: Resolución De Problemas

    PRECAUCIÓN: Los URCaps instalados de diferentes proveedores pueden afectar al funcionamiento de URCaps de OnRobot. Si experimenta una respuesta lenta de la interfaz gráfica de usuario, problemas de rendimiento, inicio lento de un programa, mensajes de error o pérdida de funcionalidad, asegúrese de que únicamente hay instalado en el robot el...

  • Página 92: Garantías

    En el caso de que un dispositivo presente defectos, OnRobot A/S no cubrirá ningún daño ni pérdida consecuente, como una pérdida de producción o daño a otro equipo de producción.

  • Página 93: Certificaciones

    CERTIFICACIONES 12. Certificaciones...

  • Página 94: Emc

    CERTIFICACIONES 12.1. EMC...

  • Página 95: Declaración De Incorporación

    CERTIFICACIONES 12.2. Declaración de Incorporación 12.2.1. Screwdriver...

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