OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario página 84

Funcionamiento
Si el control de fuerza es demasiado lento —es decir, la herramienta abandona ocasionalmente la
superficie en vez de tocarla de forma continua—, intente incrementar los valores de P ganancia F, P
ganancia T, I ganancia F y I ganancia T.
Si el control de fuerza está reaccionando en exceso a los cambios —es decir, la herramienta rebota en la
superficie—, intente disminuir la P ganancia F y la P ganancia T (o la D ganancia F y la D ganancia T, si son
mayores de 1).
Si el control de fuerza reacciona a los cambios con demasiada lentitud —es decir, sigue empujando la
superficie después de tocarla—, intente disminuir la Ganancia I.
Como norma general, se recomienda utilizar estos valores:
Ganancia P < 5
Ganancia I < 0,25
Ganancia D < 1
Relación de Ganancia P/Ganancia I = 10
Valores que pueden utilizarse como base para la calibración:
P ganancia F = 1, I ganancia F = 0,1, D ganancia F = 0,3
P ganancia T = 0,2, I ganancia T = 0, D ganancia T = 0
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