OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario página 118

Funcionamiento
Si no se utiliza el comando Mover del UR, sino el comando F/T Move de OnRobot (solo para HEX-E/H QC
o RG2-FT):
• Utilice el comando TCP de OnRobot justo antes de F/T Move para establecer el valor correcto del
TCP activo.
A continuación se muestra un resumen de un ejemplo de código:
Individual
No es obligatorio establecer el TCP de OnRobot
como TCP predeterminado
Robot program
MoveJ (Set TCP = OnRobot_Single)
#Alternativamente
TCP
F/T Move
Modo TCP dinámico
En este modo, el TCP activo del UR se establece automáticamente de
acuerdo con el dispositivo OnRobot detectado.
Este modo es útil cuando debe tenerse en cuenta el efecto del valor de
ancho de la pinza (solo para RG2, RG6 o RG2-FT) en el TCP.
Durante la ejecución del programa del robot, si los comandos RG Grip
se utilizan para abrir o cerrar la pinza, el TCP se establece
automáticamente en consonancia.
Además, si la barra de herramientas de OnRobot se utiliza para abrir o
cerrar la pinza, el TCP activo se ajusta inmediatamente.
Aunque el TCP se sobrescribe directamente, también hay un TCP
definido por OnRobot, que se denomina:
• OnRobot_Default
Este es el nombre tanto para los dispositivos individuales como duales.
Se recomienda establecer la opción OnRobot_Default como TCP predeterminado (
del TCP del UR.
Dual
No es obligatorio establecer el TCP de OnRobot
como TCP predeterminado
Robot program
MoveJ (Set TCP = OnRobot_Dual_1)
MoveJ (Set TCP = OnRobot_Dual_2)
) en la configuración
118