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Manuales relacionados para OnRobot RG2
Resumen de contenidos para OnRobot RG2
- Página 1 Original Manual del usuario Por On Robot ApS Pinza Robot Industrial...
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Página 2: Tabla De Contenido
Manual del Usuario RG2 - versión 1.8 Contenido Prólogo ....................... 4 Alcance de entrega ....................4 Aviso importante de seguridad ................4 Introducción....................5 Instrucciones de seguridad ................. 5 Validez y responsabilidad..................5 Limitaciones de responsabilidad ................5 Símbolos de advertencia de este manual ............6 Advertencias generales y precauciones ............... - Página 3 Doble pinza ........................29 Nodo TCP de la RG2 ..................30 Función del script de la RG2 ................31 Las especificaciones se revisan periódicamente y pueden cambiar sin previo aviso Copyright © 2015-2017 por ApS en el robot. Todos los derechos reservados...
- Página 4 Manual del Usuario RG2 - versión 1.8 Variables de retroalimentación de la RG2 ............31 7.6.1 RG2 único .......................... 31 7.6.2 RG2 doble.......................... 31 versión URCap ....................32 7.7.1 Acerca de la pantalla ......................32 Compatibilidad UR ..................... 33 Declaraciones y certificados ..............34 Declaración CE/UE de Incorporación (original) ..........
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Página 5: Prólogo
Felicidades por su nueva Pinza Robot Industrial RG2. El RG2 es una pinza robot industrial eléctrica que puede manejar una variación de diferentes tamaños de objetos, típicamente para aplicaciones de recogida y colocación. La fuerza de agarre y el ancho de agarre se pueden ajustar a los requisitos personalizados. -
Página 6: Introducción
La información de este manual no es una guía para diseñar una aplicación robótica completa. Las instrucciones de seguridad se limitan solo a la pinza del RG2 pinza, por lo tanto no abarca las medidas de seguridad de una aplicación completa. La aplicación completa debe diseñarse e instalarse de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normas y los reglamentos del país en el que se instala la... -
Página 7: Símbolos De Advertencia De Este Manual
Manual de Usuario de RG2 - Versión 1.8 Símbolos de advertencia de este manual PELIGRO: Esto indica una situación muy peligrosa que, de no evitarse, podría causar lesiones o la muerte. ADVERTENCIA: Esto indica una situación eléctrica potencialmente peligrosa que, si no se evita, podría causar lesiones o daños al equipo. -
Página 8: Advertencias Generales Y Precauciones
Asegúrese de utilizar un script de programación de la pinza del RG2 que esté adaptada para adecuarse a su aplicación específica. Para obtener más información, comuníquese con su proveedor. -
Página 9: Uso Previsto
Está destinado a las operaciones de recogida y colocación de una variedad de diferentes objetos. La pinza RG2 es para uso con robots de Universal Robots. La información contenida en este manual acerca de las conexiones eléctricas, la programación y el uso de la pinza solamente se describe para los robots de Universal Robots. -
Página 10: Interfaz Mecánica
Manual de Usuario de RG2 - Versión 1.8 2. La penetración de la piel en bordes afilados y puntas afiladas en el objeto agarrado. 3. Consecuencias debido a un montaje incorrecto de la pinza. 4. Objetos que caen fuera de la pinza, por ejemplo, debido a una fuerza de agarre incorrecta o a la alta aceleración de un robot. -
Página 11: Dimensiones Mecánicas
Manual de Usuario de RG2 - Versión 1.8 PRECAUCIÓN: Los hilos de M4 en la pinza son de 6 mm de profundidad. No superar esto. Dimensiones mecánicas Las dimensiones están en milímetros (el cable puede diferir de la figura de arriba). -
Página 12: Capacidad De Carga
Manual de Usuario de RG2 - Versión 1.8 Capacidad de carga Tenga en cuenta que cuando agarra un objeto, algunos de los siguientes parámetros no son directamente aplicables, pero se puede utilizar para calcular la carga en la pinza. Parámetro estática Unidad... -
Página 13: Rango De Trabajo De La Pinza
El espesor de las puntas se utiliza para especificar la distancia desde el interior de la punta de aluminio del RG2 al punto de referencia en la punta acoplada. Al retirar o cambiar las puntas, el espesor de estas debe ajustarse en los ajustes del RG2 (offset). Consulte el capítulo 7.2.2 para obtener más información. -
Página 14: Interfaz Eléctrica
Asegúrese de que las conexiones se asemejan a la entrada analógica, digital y salidas, así como a las conexiones de alimentación. ii. Asegúrese de utilizar un script de programación de la pinza RG2 que esté adaptado para adecuarse a su aplicación específica. -
Página 15: Técnico
Manual de Usuario de RG2 - Versión 1.8 6 Técnico Especificaciones técnicas Ficha técnica Mín. Típico Máx. Unidades Clase de IP Plumada total (ajustable) [mm] Resolución de la posición de la punta [mm] Precisión de repetición [mm] Contragolpe en reversa... -
Página 16: Programación De La Pinza
El soporte “Precision” ofrece un remontaje preciso de la RG2 con las opciones de rotación de aumentos de 90 °. Con los soportes “Single” y “Dual”, la RG2(s) se puede girar en aumentos de 30 °. Las especificaciones se revisan periódicamente y pueden cambiar sin previo aviso... -
Página 17: Botones De Rotación
El botón marcado ‘b’ girará el soporte 90 ° en sentido contrario al de las agujas del reloj alrededor del eje z de la brida de la herramienta Los botones marcados ‘a’ girarán la RG2 seleccionada +/- el tamaño de aumentos (30°/90 ° en función del soporte). -
Página 18: Botones De Radio Tcp Y Valores
El botón de radio cambiará si los valores representan la transformación de la brida de la herramienta para ������ ������ el TCP real �� o la transformación para el punto entre las puntas de la RG2 a la TCP real �� . Los ������������ ����2 ������... - Página 19 Manual de Usuario de RG2 - Versión 1.8 El ejemplo que se mostró arriba ilustra lo que se debe tener en cuenta si extiende las puntas de RG2 en 50 Las especificaciones se revisan periódicamente y pueden cambiar sin previo aviso...
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Página 20: Ancho De Tcp
Ellos controlan la rotación de las dos pinzas RG2. Los botones de radio Master/Slave (Principal/Secundario) se seleccionan si es la RG2 Master o Slave la que debe realizar la acción. Las especificaciones se revisan periódicamente y pueden cambiar sin previo aviso... -
Página 21: Ajustes
El desplazamiento de la punta se utiliza para especificar la distancia desde el interior de la punta de aluminio de la RG2 hasta el punto de referencia en la punta acoplada. Los ejemplos anteriores muestra cómo el URCap utiliza el desplazamiento especificado. -
Página 22: Configuración Tcp
Si se selecciona “Desactivar el paso único”, el programa del robot se puede iniciar rápidamente y no depende del número de nodos RG2, pero, en este caso, hacerlo en los nodos de la RG2. Si no está seleccionada, el caso es el contrario. Esta opción también se encuentra en la esquina superior derecha. -
Página 23: Nodo De La Rg2
Manual de Usuario de RG2 - Versión 1.8 Nodo de la RG2 Para añadir un nodo de la RG2, vaya a la pestaña Program, seleccione Structure y luego la pestaña URCaps. Pulse el botón RG2 para agregar el nodo. Las especificaciones se revisan periódicamente y pueden cambiar sin previo aviso... -
Página 24: Ancho Y Fuerza
La “Fuerza” es la fuerza objetivo que la RG2 tratará de lograr. Si el ancho objetivo se alcanza antes de la fuerza objetivo, el RG2 dejará de moverse y la fuerza objetivo puede no alcanzarse en el ancho anticipado. -
Página 25: Carga Útil
útil. El complemento URCap realiza el cálculo de la masa de carga útil resultante (suma del soporte, RG2(s) y el objeto). El centro de masa para el objeto se supone que está en el TCP. El objeto de la pinza activa solo se considera en los cálculos si se agarra un objeto. -
Página 26: Compensación De Profundidad
Manual de Usuario de RG2 - Versión 1.8 Dos ejemplos de lo que el URCap calculará en el caso de que la RG2 escogerá una pieza de trabajo con la masa de 0.5 kg Soporte único de montaje: Carga útil del robot = 0.09kg (soporte) + 0.65kg (RG2) + 0.5 kg (pieza de trabajo) = 1.24kg Doble soporte de montaje: Carga útil del robot = 0.18kg (soporte doble) + 0.65kg (RG2 Master) + 0.65kg (RG2 Slave) + 0.5 kg (pieza de... -
Página 27: Botones De Retroalimentación Y De Enseñanza
7.3.4.1 Agarre sin pieza de trabajo Los botones “Abrir” y “Cerrar” son botones de “accionamiento” abrirá y cerrará la RG2 (seleccionada). La ilustración anterior muestra cómo el texto de ancho dará la retroalimentación sobre el ancho real, y si se agarra una pieza de trabajo y se presiona “Guardar ancho real”, el ancho real se establece en el nodo. -
Página 28: Agarrar La Pieza De Trabajo Interno
Manual de Usuario de RG2 - Versión 1.8 7.3.4.2 Agarrar la pieza de trabajo interno La ilustración anterior muestra cómo el texto de ancho dará la retroalimentación sobre el ancho real si una pieza de trabajo se agarró internamente. Cuando se presiona “Guardar agarre”, el ancho actual de + 3 mm se establece en el nodo. -
Página 29: Agarrar La Pieza De Trabajo Externo
Manual de Usuario de RG2 - Versión 1.8 7.3.4.3 Agarrar la pieza de trabajo externo La ilustración anterior muestra cómo el texto de ancho dará la retroalimentación sobre el ancho real si una pieza de trabajo se agarró externamente. Cuando se pulsa “Guardar alcance”, el ancho actual de -3 mm se establece en el nodo. -
Página 30: Doble Pinza
Manual de Usuario de RG2 - Versión 1.8 7.3.5 Doble pinza Seleccione los botones Principal/Secundaria si es la pinza principal o secundaria la que debe realizar la acción. Las especificaciones se revisan periódicamente y pueden cambiar sin previo aviso Copyright © 2015-2017 por ApS en el robot. Todos los derechos reservados... -
Página 31: Nodo Tcp De La Rg2
Nodo TCP de la RG2 El nodo TCP de la RG2 puede ser insertado para establecer el TCP actual para el robot. La vista y los controles son similares a la pantalla de configuración de montaje. Los “botones de radio TCP y los valores” y “ancho de TCP”... -
Página 32: Función Del Script De La Rg2
False, esclavo = False) Todos los argumentos de entrada son los mismos que los utilizados por el nodo de la RG2. La función de script es útil para la programación de parámetros. Por ejemplo, un movimiento relativo para una rápida liberación de una pieza de trabajo se puede hacer de esta manera:... -
Página 33: Versión Urcap
Al presionar el logotipo Onrobot en la esquina superior derecha, aparecerá el cuadro de arriba. A partir de este cuadro es posible actualizar el firmware de la RG2 y ver qué versión de la URCap está instalada. Las especificaciones se revisan periódicamente y pueden cambiar sin previo aviso... -
Página 34: Compatibilidad Ur
Manual de Usuario de RG2 - Versión 1.8 Compatibilidad UR Si la versión es 3.0 UR <= y> = 3.3. Se recomienda actualizar el robot a software de UR disponible más reciente e instalar el complemento URCap que se instala en este manual. Si el robot es <3.0 la unidad USD de On Robot lo detectará... -
Página 35: Declaraciones Y Certificados
Deben evaluarse todos los requisitos esenciales. Se deben seguir las Instrucciones y directrices proporcionadas en el manual del usuario de la RG2. La documentación técnica compilada según la directiva 2006/42/CE Anexo VII de la parte B está disponible para las autoridades nacionales que lo soliciten.