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OnRobot RG2-FT Manual De Usuario

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MANUAL DE USUARIO
PARA ROBOTS UR
v1.4.1
Traducción de las instrucciones originales
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Manuales relacionados para OnRobot RG2-FT

Resumen de contenidos para OnRobot RG2-FT

  • Página 1 MANUAL DE USUARIO PARA ROBOTS UR v1.4.1 Traducción de las instrucciones originales...
  • Página 2 4.2. Montura en el robot........................10 4.2.1. Opcional - Soporte de ángulo..................10 4.2.2. Montaje del Quick Changer....................11 4.2.2.1. Quick Changer (lado del robot)................11 4.2.2.2. RG2-FT........................11 4.2.3. Herramientas........................11 4.2.3.1. RG2-FT........................11 4.2.3.2. Quick Changer (lado de la herramienta)............12 4.3.
  • Página 3 5.1.3.3. Información del dispositivo...................21 5.1.3.4. RG2-FT........................22 6. Funcionamiento.......................... 27 6.1. Comandos URCap.......................... 27 6.1.1. RG2-FT............................27 6.1.1.1. Agarre RG........................27 6.1.1.2. RG2-FT Insertar pieza.................... 29 6.1.1.3. HEX-Control de fuerza................... 32 6.1.1.4. HEX-Búsqueda......................34 6.1.1.5. HEX-Cero........................37 6.1.1.6. OnWaypoint......................37 6.1.1.7. TCP..........................38 6.2.
  • Página 4 8.2.3. Sujeciones........................... 74 8.2.3.1. Quick Changer (lado del robot)................74 8.2.3.2. Quick Changer para E/S - Lado del robot............75 8.2.4. Herramientas........................76 8.2.4.1. RG2-FT........................76 8.2.4.2. Quick Changer (lado de la herramienta)............77 8.2.4.3. Compute Box......................77 8.3. COG, TCP............................78 8.3.1.
  • Página 5 El incumplimiento de esta información de seguridad podría provocar lesiones graves o la muerte. 1.2. Contenido del manual La información de este manual cubre los siguientes productos de OnRobot y sus componentes: 1.2.1. RG2-FT Tool Versión...
  • Página 6 2.1. Uso previsto Las herramientas de OnRobot están diseñadas para su uso en robots colaborativos y robots industriales ligeros con diferentes cargas útiles en función de las especificaciones del efector final. Las herramientas de OnRobot se utilizan normalmente en aplicaciones de recogida y colocación, paletización, mantenimiento de maquinaria, montaje, pruebas e inspección de...
  • Página 7 OnRobot se daña, cambia o modifica de cualquier forma. OnRobot A/S no puede ser considerada responsable de los daños causados a las herramientas de OnRobot, al robot u a otros equipos debido a errores de programación o al mal funcionamiento de cualquiera de las herramientas de OnRobot.
  • Página 8 SEGURIDAD humano, por ejemplo, orientar las herramientas de OnRobot y las piezas de tal manera que la superficie de contacto en la dirección del movimiento sea lo más amplia posible. Se recomienda que los conectores de la herramienta estén orientados en la dirección opuesta al movimiento.
  • Página 9 MODO(S) DE FUNCIONAMIENTO 3. Modo(s) de funcionamiento Este documento cubre la instalación y el funcionamiento de: los controladores de robots UR CB3 series • y los controladores de robots UR e-Series. • Solo se muestran las pantallas de e-Series, ya que ambos tipos de controladores tienen pantallas de instalación y funcionamiento similares.
  • Página 10 INSTALACIÓN DE HW 4. Instalación de HW 4.1. Información general Para una correcta instalación es necesario seguir estos pasos: Montar los componentes • Configurar el software • En las siguientes secciones se describen estos pasos de instalación. 4.2. Montura en el robot 1.
  • Página 11 1. M6 x 8 mm (ISO 14580 8.8) 2. Quick Changer (ISO 9409-1-50-4- 3. Clavija Ø6x10 (ISO 2338 h8) 4. Adaptador/Borde de la herramienta del robot (ISO 9409-1-50-4-M6) Utilice un par de apriete de 10 Nm. 4.2.2.2. RG2-FT Tool QC-R v2 QC-R v2-4.5 A RG2-FT 4.2.3. Herramientas 4.2.3.1.
  • Página 12 INSTALACIÓN DE HW Para cambiar el ángulo relativo de la pinza al Quick Changer: primero retire los cuatro tornillos M4x6 • incline la pinza entre -60° y 90° • • a continuación, vuelva a colocar los cuatro tornillos M4x6 y aplique un par de apriete de 3,5 Nm para fijarlos.
  • Página 13 4.4. Cableado a través de la Compute Box PELIGRO: Utilice únicamente cables de datos de herramientas de OnRobot originales. Conecte los siguientes cables para conectar el sistema: El cable de datos de herramientas entre la(s) herramienta(s) y la Compute Box •...
  • Página 14 DEVICES de la Compute Box. PRECAUCIÓN: Quick Changer y Dual Quick Changer solo pueden utilizarse con herramientas eléctricas de OnRobot. 4.4.2. Cable Ethernet Conecte un extremo del cable Ethernet (UTP) suministrado al puerto Ethernet (LAN) del controlador del robot. NOTA: Si el puerto Ethernet del controlador del robot está...
  • Página 15 (sujetándolo por la pieza marcada con flechas) y no del cable. PRECAUCIÓN: Utilice únicamente fuentes de alimentación originales de OnRobot. Por último, encienda el suministro eléctrico que alimentará la Compute Box y la(s) herramienta(s) conectada(s). 4.4.3.1. RG2-FT Tool Fuente de alimentación...
  • Página 16 HEX-E/H QC; en los productos HEX-E/H QC. su lugar, utilice la 5.7. 1. Introduzca la unidad USB OnRobot en la 1. Introduzca la unidad USB OnRobot en la ranura USB situada en el lado derecho de ranura USB situada en el lado superior la consola portátil.
  • Página 17 URCaps. Sistema, toque el menú URCaps. 2. Seleccione el archivo OnRobot URCap. 2. Seleccione el archivo OnRobot URCap. 3. Toque el símbolo -. 3. Toque el símbolo -.
  • Página 18 Toque la pestaña Instalación del menú continuación, seleccione Configuración de superior. A continuación, toque en URCaps. OnRobot. Se muestra la siguiente pantalla: 5.1.3.1. Carga de varios dispositivos Información del dispositivo En la vista normal del panel, las funciones disponibles se muestran más abajo:...
  • Página 19 E/S. Por lo tanto, espere al menos 5 segundos antes de iniciar su programa. Para asegurarse de que el dispositivo está conectado, compruebe la Información del dispositivo. Si se cambia el producto OnRobot conectado, vaya siempre a la Información del dispositivo para comprobar si el cambio se ha hecho correctamente.
  • Página 20 1. Pulse en el menú desplegable General en el lado izquierdo. 2. Pulse la pestaña E/S de la herramienta. 3. En el menú desplegable Controlado por, seleccione OnRobot, como se indica en la imagen a continuación. 4. Asegúrese de guardar los cambios para que formen parte de la instalación actual.
  • Página 21 Si en el menú desplegable Información del dispositivo se selecciona la opción Conector de la herramienta, pero no hay conectado ningún producto OnRobot al conector de la herramienta, se ejecutará un programa de mantenimiento en segundo plano cada 2 segundos. Además de esto, Tool IO se ajusta a alto y bajo lógico aleatoriamente.
  • Página 22 Actualizar: desde aquí se actualizará el firmware cuando haya una actualización disponible. En función de los dispositivos seleccionados aparecerán distintos paneles disponibles para configurar los dispositivos. 5.1.3.4. RG2-FT Los paneles de configuración para RG2-FT se muestran en la imagen que aparece a continuación:...
  • Página 23 INSTALACIÓN DE SW Guía manual Es necesario mantener pulsado el botón de guía manual: si está marcada (recomendado), el botón de activación de la guía manual debe pulsarse constantemente durante la guía manual. Si no está marcada, la guía manual puede iniciarse pulsando el botón de activación y detenerse volviendo a pulsar el mismo botón.
  • Página 24 INSTALACIÓN DE SW Desplazamiento de proximidad En la vista normal del panel, los valores establecidos son los que se muestran. Para cambiar los valores, pulse y aparecerá la siguiente pantalla: Valor calibrado: muestra el valor que se usa en la aplicación. Este valor se calcula restando el Valor bruto al Valor de desplazamiento.
  • Página 25 INSTALACIÓN DE SW Valor de desplazamiento: muestra el valor que, después de la calibración, compensará el Valor bruto para disponer de un Valor calibrado utilizable. Calibración Para calibrar el sensor de proximidad, siga los pasos que se indican más abajo. 1.
  • Página 26 \(modo TCP dinámico\)\. Cuando no se selecciona\, el TCP se mantiene sin cambios \(modo TCP estático\)\. Para obtener más información y buenas prácticas sobre la configuración del TCP\, consul Desplazamiento de TCP Ajuste los valores **[[installation.tcp.offset]]** \(X\, Y\, Z\) y **[[installation.tcp TCP calculado en función del dispositivo OnRobot\.
  • Página 27 6.1. Comandos URCap Los comandos URCap permiten programar una aplicación de manera sencilla. 6.1.1. RG2-FT NOTA: Al iniciar el programa, los sensores de dedo de fuerza/par se ponen a cero automáticamente, por lo que no es necesario establecer el comando HEX-...
  • Página 28 FUNCIONAMIENTO Objetivo Diámetro: el diámetro de agarre objetivo puede establecerse mediante el botón Guardar como objetivo/Guardar agarre (recomendado) o introduciéndolo de forma manual. : si se pulsa, la pinza realizará la acción como si se ejecutara el comando. Fuerza: establece la fuerza de agarre objetivo (3-40 N). Compensación de profundidad: si está...
  • Página 29 URCap realizará el cálculo de la masa de la carga útil resultante teniendo en cuenta la masa de la pinza, el Quick Changer y la pieza de trabajo. 6.1.1.2. RG2-FT Insertar pieza El comando puede utilizarse para insertar un objeto en un orificio de RG2-FT Insert Part forma precisa.
  • Página 30 FUNCIONAMIENTO Si la casilla de verificación Establecer TCP de la pieza está marcada, el TCP se establecerá en el extremo más alejado de la pieza. Es necesario que se den estos dos parámetros: Longitud de la pieza (L): distancia entre el punto central de los sensores de las puntas de los dedos y el punto central del elemento que debe insertarse.
  • Página 31 FUNCIONAMIENTO Ganancia de fuerza: parámetro de ganancia proporcional del control de fuerza para las fuerzas laterales de los ejes conformes. Ganancia de par: parámetro de ganancia proporcional del control de par de los ejes conformes. Ganancia de fuerza (Z): parámetro de ganancia proporcional del control de fuerza para la fuerza de empuje.
  • Página 32 FUNCIONAMIENTO Conforme o en el límite Casillas de verificación Fx, Tx, Fy, Ty, Fz, Tz: si alguna está marcada, el eje seleccionado es conforme, lo que significa que el movimiento intenta mantener las fuerzas a cero en las direcciones seleccionadas. Si no están marcadas, puede establecerse un límite para la fuerza o el par que, en caso de alcanzarse, detiene el comando.
  • Página 33 FUNCIONAMIENTO : muestra el nombre del nodo. Puede editarse y guardarse. Ejes conformes Selección de los ejes Fx, Fy, Fz, Tx, Ty y Tz. Si se habilita un eje (conforme), el movimiento a lo largo de ese eje se controla mediante fuerza/par. El eje habilitado se controla para mantener constantes los valores de fuerza y par establecidos.
  • Página 34 FUNCIONAMIENTO Si se establece el control deslizante en 0 (posición de apagado), se desactivará el control de par. Automático : esta casilla permite al sistema modificar ligeramente los parámetros Mantener fuerza y Mantener par durante la operación para minimizar la vibración al tiempo que se mantienen los valores de fuerza y par requeridos.
  • Página 35 FUNCIONAMIENTO Seleccione la imagen para utilizar las opciones Buscar pieza o Centrar herramienta Buscar pieza La opción Buscar pieza puede utilizarse, por ejemplo, para encontrar y retirar el objeto que esté encima de una pila. Si no se encuentran más objetos, la pila está vacía, por lo que la búsqueda no ofrece un resultado satisfactorio.
  • Página 36 FUNCIONAMIENTO Distancia máx. (D): distancia máxima a la que se va a mover la herramienta durante la operación de búsqueda. Rotación máx.: rotación máxima que va a ejecutar la herramienta durante la operación de búsqueda. La dirección de rotación se establece hacia la derecha. Buscar pieza Ajustes avanzados Pulsar el icono de ajustes avanzados permite visualizar opciones adicionales.
  • Página 37 FUNCIONAMIENTO Rotación máx.: rotación máxima que va a ejecutar la herramienta durante la operación de búsqueda. La dirección de rotación se establece hacia la derecha. Centrar herramienta Ajustes avanzados Pulsar el icono de ajustes avanzados permite visualizar opciones adicionales. Fuerza de contacto (F): valor de fuerza que debe alcanzarse para detectar un objeto objetivo.
  • Página 38 FUNCIONAMIENTO Tipo: tipo de punto de referencia. Se puede establecer en Reparado. Posición del robot: valores de coordenada y rotación del punto de referencia. Establecer mediante el botón de la herramienta: Esta casilla de verificación permite al comando obtener automáticamente los valores de Posición del robot al pulsar el botón de la herramienta.
  • Página 39 Desplazamiento de TCP Ajuste los valores Desplazamiento lineal (X, Y, Z) y Rotación en RPY (Giro-Elevación- Desviación) para ajustar el TCP calculado en función del dispositivo OnRobot. Carga útil Modificar carga útil de la herramienta: si está activada, la carga útil del UR se sobrescribirá.
  • Página 40 FUNCIONAMIENTO Cada efector final de OnRobot tiene distintas funciones, tal y como se describe en las siguientes secciones. Para abrir la barra de herramientas en un robot CB3, pulse el icono de OnRobot de la esquina superior izquierda. Puede que el icono tarde unos 20 segundos en aparecer tras encender el robot.
  • Página 41 FUNCIONAMIENTO Para activar/desactivar la barra de herramientas, pulse el logotipo de OnRobot de la esquina superior derecha y marque/desmarque la casilla Activar barra de herramientas.
  • Página 42 6.2. Barra de herramientas del URCap. RG2-FT cuenta con una barra de herramientas para la función de agarre y otra para la guía manual. A continuación ofrecemos una descripción de ambas. Abajo se muestra la barra de herramientas de la función de agarre.
  • Página 43 FUNCIONAMIENTO Diámetro actual: muestra la anchura de apertura de la pinza. Fuerza: establece la fuerza de agarre objetivo. : estos botones de apertura y cierre se accionarán al mantenerse pulsados. A continuación aparece la barra de herramientas de la guía manual.
  • Página 44 Espere hasta que el botón de activación cambie a azul y dirija el robot a mano con ayuda del sensor OnRobot. NOTA: Asegúrese de no tocar la herramienta antes de que se active la guía manual (el botón de activación...
  • Página 45 6.3. Comandos URScript Los comandos URScript pueden utilizarse junto con otros scripts. 6.3.1. RG2-FT Si OnRobot URCap está habilitado, habrá una función de secuencia de comandos RG2-FT definida: rg2ft_proxi_offsets_set(ProxL = 0.0, ProxR = 0.0) Esta función puede utilizarse para establecer manualmente valores de desplazamiento del sensor de dedo óptico (proximidad).
  • Página 46 “lejos” que tiene que moverse el TCP para estar al “final” de las herramientas OnRobot. Como introducir estos valores manualmente puede ser una ardua tarea, OnRobot proporciona dos modos de configuración: Modo TCP estático - Uso recomendado •...
  • Página 47 FUNCIONAMIENTO El modo podría seleccionarse en el panel TCP de la pantalla de instalación OnRobot (consulte en la sección de configuración 5.1.3. Configuración del URCap). A continuación se describen estos dos modos. Modo TCP estático En este modo, el usuario puede cambiar manualmente el TCP activo basándose en las...
  • Página 48 FUNCIONAMIENTO Si se utilizan dos dispositivos OnRobot, seleccione OnRobot_Dual_1 o OnRobot_Dual_2 según corresponda. Si no se utiliza el comando Mover del UR, sino el de OnRobot (solo para HEX-E/H F/T Move QC o RG2-FT): Utilice el comando TCP de OnRobot justo antes de para establecer el valor •...
  • Página 49 OnRobot detectado. Este modo es útil cuando debe tenerse en cuenta el efecto del valor de ancho de la pinza (solo para RG2, RG6 o RG2-FT) en el TCP. Durante la ejecución del programa del robot, si se utilizan...
  • Página 50 FUNCIONAMIENTO Individual Dual Antes de ejecutar un programa asegúrese de seleccionar en el panel de instalación de OnRobot la pinza adecuada que se utilizará primero en el programa Robot program Robot program TCP (Optional) TCP (Select Gripper 1) MoveJ (Set TCP = Active TCP)
  • Página 51 FUNCIONAMIENTO Variable de Unidad Descripción realimentación FT_Tool [3xN, Valores de fuerza y par calculados en el sistema de 3xNm] coordenadas Herramienta, en una matriz Part_Width [mm] Valor real del diámetro de la pieza detectada (-1 si no procede) medido por los sensores de proximidad Proximity_Left [mm] Valor real del sensor de proximidad (distancia) izquierdo...
  • Página 52 Esta interfaz se puede usar para acceder al cliente web que puede usarse para supervisar, controlar y actualizar las pinzas/dispositivos. Además, mediante esta interfaz, también se puede acceder a WebLogic™ de OnRobot para programar la interfaz de E/S digital. Interfaz de E/S digital •...
  • Página 53 192.168.1.1). Se abre la página de inicio de sesión. Las credenciales de administrador predeterminadas son: Nombre de usuario: admin Contraseña: OnRobot La primera vez que inicie sesión deberá introducir una contraseña nueva: (la contraseña debe contener 8 caracteres como mínimo)
  • Página 54 Configuración - Cambio de la configuración de la Compute Box • WebLogic™ - Programación de la interfaz de E/S digital mediante WebLogic™ de OnRobot • Rutas - Importación/Exportación de las rutas grabadas (no disponible en todos los robots) •...
  • Página 55 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE...
  • Página 56 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE 7.1.3.1. RG2-FT Los valores de fuerza y par (Fx,Fy,Fz y Tx,Ty,Tz) se indican en N/Nm, mientras que los valores del sensor de Proximidad (sensor óptico de distancia integrado en la punta del dedo) se indican en mm para el sensor de la punta del dedo izquierda y derecha.
  • Página 57 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE El Desplazamiento de proximidad puede utilizarse para calibrar la lectura de proximidad. La calibración requiere que se sigan estos pasos: Escriba 0 mm en el campo de edición Izquierda y Derecha y haga clic en el botón •...
  • Página 58 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE 7.1.4. Cliente web: Menú de configuración Configuración de red: La Dirección MAC es un identificador exclusivo en todo el mundo que se ha fijado para el dispositivo. El menú desplegable Modo de red se puede usar para decidir si la Compute Box tendrá una dirección IP estática o dinámica: Si se configura como IP dinámica, la Compute Box esperará...
  • Página 59 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE Si se configura como IP estática predeterminada, se restablece la IP fija predeterminada • de fábrica, que no se puede cambiar. Después de establecer todos los parámetros, haga clic en el botón Guardar para guardar los nuevos valores de forma permanente.
  • Página 60 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE PRECAUCIÓN: Durante el proceso de actualización (tarda unos 5-10 minutos) NO desconecte ningún dispositivo ni cierre la ventana del navegador. De lo contrario, el dispositivo actualizado podría verse dañado. Las pantallas de carga durante el proceso de actualización son los mismos para el software y el firmware.
  • Página 61 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE Firmware Actualizar La actualización del firmware solo es necesaria si alguno de los componentes está desactualizado. Para iniciar la actualización del firmware, haga clic en el botón Actualizarde la sección de firmware de la página; véase a continuación. Si la actualización finaliza correctamente, se mostrará...
  • Página 62 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE En la pestaña Usuarios, haga clic en el botón Añadir nuevo usuario para añadir más usuarios.
  • Página 63 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE Hay tres niveles de usuario: Administrador • Operador • Usuario • Cumplimente la información de usuario y haga clic en Guardar. Es posible cambiar la información de usuario posteriormente haciendo clic en el icono de edición...
  • Página 64 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE Para evitar que un usuario inicie sesión puede: desactivarlo cambiando su estado Activo en el modo de edición, • o bien eliminarlo haciendo clic en el icono de eliminación •...
  • Página 65 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE 8. Especificaciones del hardware 8.1. Fichas técnicas 8.1.1. Quick Changers Si no se especifica, los datos representan la combinación de los diferentes tipos/lados del Quick Changer. Ficha técnica Mín. Típico Máx. Unidades Fuerza permitida * 400* Par permitido * [Nm] Carga útil nominal * [kg]...
  • Página 66 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Capacidad de carga - Estático - Aceleración 2 g - Aceleración 4 g 8.1.2. RG2-FT Propiedades generales Mínimo Típico Máximo Unidad [kg] [lb] Ajuste de la fuerza de la carga útil [kg] [lb] Ajuste de la forma de la carga útil...
  • Página 67 0,98 [kg] 2,16 [lb] * consulte RG2-FT Gripping Speed Graph ** En función del movimiento total de 8 mm entre las puntas. La velocidad es linealmente proporcional a la fuerza. Para más información, consulte RG2-FT Gripping Speed Graph. Propiedades del sensor de fuerza...
  • Página 68 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Condiciones de funcionamiento Mínimo Típico Máximo Unidad Requisitos de alimentación (PELV) Consumo eléctrico Temperatura de funcionamiento [°C] [°F] Humedad relativa (sin condensación) MTBF calculado (vida útil) 30 000 [Horas] Precisión típica del sensor de proximidad...
  • Página 69 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Gráfico de la velocidad de agarre de RG2-FT Rango operativo de la pinza Las dimensiones están en milímetros.
  • Página 70 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Puntas de dedos Las puntas de dedos estándar pueden utilizarse para muchas piezas diferentes. Si se necesitan unas puntas personalizadas, pueden fabricarse de forma que se adapten a los dedos de la pinza. Dimensiones del dedo de la pinza (en milímetros).
  • Página 71 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE NOTA: Durante el diseño de la punta, deben tenerse en cuenta estos aspectos para mantener un rendimiento óptimo: Mantener despejada la ruta óptica de los sensores de proximidad Proteger los sensores de proximidad de la luz solar directa o de fuentes de luz intensa Evitar la entrada de polvo y líquidos ADVERTENCIA:...
  • Página 72 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Entrada de alimentación de la Compute Box (conector de Mínimo Típico Máximo Unidad 24 V) Tensión de suministro Corriente de suministro Salida de alimentación de la Compute Box (conector del Mínimo Típico Máximo Unidad dispositivo) Tensión de salida Corriente de salida 8.1.3.2.
  • Página 73 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Entrada (DI1-DI8) como PNP Mínimo Típico Máximo Unidad Nivel de tensión - TRUE Nivel de tensión - FALSE -0,5 Corriente de entrada [mA] Resistencia de entrada [kΩ] Entrada (DI1-DI8) como NPN Mínimo Típico Máximo Unidad Nivel de tensión - TRUE -0,5 Nivel de tensión - FALSE Corriente de entrada...
  • Página 74 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE * Distancia desde la interfaz de borde del robot al Quick Changer de OnRobot. Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas]. 8.2.3. Sujeciones 8.2.3.1. Quick Changer (lado del robot) * Distancia desde la interfaz de borde del robot a la herramienta de OnRobot.
  • Página 75 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE 8.2.3.2. Quick Changer para E/S - Lado del robot * Distancia desde la interfaz de borde del robot a la herramienta de OnRobot Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas].
  • Página 76 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE 8.2.4. Herramientas 8.2.4.1. RG2-FT Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas].
  • Página 77 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE 8.2.4.2. Quick Changer (lado de la herramienta) Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas]. 8.2.4.3. Compute Box Compute Box...
  • Página 78 Soporte de encaje a presión (opcional) Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas]. 8.3. COG, TCP Parámetros de peso, COG y TCP de los dispositivos individuales (sin adaptador/sujeciones): 8.3.1. RG2-FT Sistema de coordenadas TCP [mm] Centro de gravedad [mm]...
  • Página 79 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE 8.3.2. Soporte de ángulo Opciones de montaje Rotación del QC y la herramienta - si el conector QC apunta al lado A,B,C,D del soporte de ángulo cuando esté montado Montaje externo (el QC y la herramienta se montan hacia fuera) Calculado calculado...
  • Página 80 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Montaje externo con conector QC en el lado A Sistema de Centro de gravedad TCP [mm] Peso coordenadas [mm] X = 0 Y = - 55 - (valor de cX = 0 herramienta Z) cY = - 55 - (valor de 0,207 Z = 63 + (valor de herramienta Z)
  • Página 81 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE TCP [mm] Centro de gravedad [mm] X = 0 Y = - 12 + 200 = 188 cX = 0 Z = 63 - 0 = 63 cY = -12 + 64 = 52 RX = 90° cZ = 63 - 0 = 63 RY = 0°...
  • Página 82 MANTENIMIENTO 9. Mantenimiento ADVERTENCIA: Se debe realizar una inspección general del efector final de OnRobot con regularidad, al menos una vez cada 6 meses. Esta inspección debe incluir, entre otras comprobaciones, la verificación de que no existan materiales defectuosos y que las superficies de agarre estén limpias.
  • Página 83 PRECAUCIÓN: Los URCaps instalados de diferentes proveedores pueden afectar al funcionamiento de URCaps de OnRobot. Si experimenta una respuesta lenta de la interfaz gráfica de usuario, problemas de rendimiento, inicio lento de un programa, mensajes de error o pérdida de funcionalidad, asegúrese de que únicamente hay instalado en el robot el...
  • Página 84 En el caso de que un dispositivo presente defectos, OnRobot A/S no cubrirá ningún daño ni pérdida consecuente, como una pérdida de producción o daño a otro equipo de producción.
  • Página 85 CERTIFICACIONES 12. Certificaciones...
  • Página 86 CERTIFICACIONES 12.1. EMC...
  • Página 87 CERTIFICACIONES 12.2. Declaración de Incorporación 12.2.1. RG2-FT...