OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario página 79

Funcionamiento
F/T Insertar pieza
El comando F/T Insertar pieza puede utilizarse para insertar un objeto en un orificio de forma
precisa.
NOTA:
Para cancelar cualquier desplazamiento de fuerza/par, ejecute el
comando F/T Cero al principio del comando F/T Insertar pieza
y asegúrese de que la herramienta no esté en contacto con ningún objeto
antes de iniciar el comando F/T Insertar pieza; de lo contrario,
puede que el comando no se detenga en el límite de fuerza/par dado.
Si la casilla de verificación Establecer TCP de la pieza está marcada, el TCP se establecerá en el extremo
más alejado de la pieza. Es necesario que se den estos dos parámetros:
Longitud de la pieza (L)
punto central del elemento que debe insertarse.
Ángulo de la pieza (α)
inserción del elemento que debe insertarse.
Fuerza de empuje
establece la fuerza de empuje en 3 N.
:
establece la fuerza de empuje en 6N.
:
establece la fuerza de empuje en 12N.
:
distancia entre el punto central de los sensores de las puntas de los dedos y el
:
ángulo entre el eje +Y del sensor de la punta del dedo y la dirección de
:
selección de la fuerza de empuje:
:
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