OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario página 62

Funcionamiento
F/T Mover
El comando F/T Mover puede utilizarse junto con el comando F/T Punto de ref. para mover el
robot a lo largo de una ruta, o junto con el comando F/T Ruta para mover el robot a lo largo de una
ruta y detenerlo una vez que se hayan alcanzado los límites de fuerza/par definidos (movimiento
interrumpido). En este caso puede generarse una advertencia. El movimiento es correcto si se alcanza el
último punto de referencia.
NOTA:
Para cancelar cualquier desplazamiento de fuerza/par, ejecute el
comando F/T Cero al principio del comando F/T Mover y asegúrese
de que la herramienta no esté en contacto con ningún objeto antes de
iniciar el comando F/T Mover; de lo contrario, puede que el comando
no se detenga en el límite de fuerza/par dado.
Para activar el comando F/T Mover, toque el botón Añadir {{ waypoint.title }} para agregar un F/T
Punto de ref. como nodo hijo. Puede seguir añadiendo más puntos de referencia de la misma forma.
Para eliminar un punto de referencia, utilice el botón Eliminar de la pestaña Estructura.
Como alternativa, se podría añadir F/T Punto de ref. o F/T Ruta como nodo hijo del comando
F/T Mover mediante la pestaña Estructura.
Velocidad límite de velocidad del movimiento. El movimiento se lleva a cabo a una velocidad de traslación
:
constante. Si el trayecto o la ruta tienen cambios bruscos de dirección o de orientación, la velocidad real
del robot puede ser inferior a la especificada, pero seguirá siendo constante a lo largo del trayecto o la
ruta.
Aceleración: parámetro de aceleración o desaceleración del movimiento.
Sistema de coordenadas
sensor. Puede ajustarse a Base, Herramienta, Personalizado (Base), Personalizado (Herr.) (según los
sistema de coordenadas utilizado para el movimiento y para la lectura del
:
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