OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario página 90

Funcionamiento
NOTA:
Se puede producir un rebasamiento durante la búsqueda, en especial con
contactos duros (como, por ejemplo, superficies de metal). Para limitar
los rebasamientos debe reducir la velocidad.
Aceleración: parámetro de aceleración o desaceleración del movimiento.
Límite F/T Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, F3D, T3D
Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, F3D y T3D, puede ajustarse más de una. En ese caso, si alguno de los valores alcanza
el umbral establecido, se acciona la parada. Los valores que sean igual a cero se ignorarán.
Si la opción Usar valores absolutos está activada, no es importante si el valor introducido es positivo o
negativo (p. ej.: |Fz| > = 3); de lo contrario, el símbolo define la forma de calcular el umbral (p.ej.: Fz > =
3 o Fz <= -3).
Sistema de coordenadas
sensor. Puede ajustarse a Base, Herramienta, Personalizado (Base), Personalizado (Herr.) (según los
marcos de referencia del UR). Los sistemas de coordenadas Personalizado se calculan a partir del sistema
de coordenadas básico y los valores Giro, Elevación y Desviación dados. En el sistema de coordenadas
Personalizado (Base), también es posible utilizar el botón Obtener orientación del TCP para especificar la
orientación del sistema de coordenadas mediante la orientación actual del TCP. Para probar la orientación
dada, puede utilizarse el botón Girar la herr. a esta orient. [MANTENER].
Detener la ejecución del programa si no se alcanza el límite
se detendrá cuando se alcance la posición objetivo o cuando ya haya entrado en colisión (por lo que la
búsqueda ha sido infructuosa). Si la búsqueda es correcta, el programa continúa. Si se desactiva, no
aparecerá ningún mensaje emergente, pero el usuario puede abordar posibles errores mediante el valor
devuelto del comando.
Consulte los valores devueltos en la sección Valores devueltos.
este es el límite de detección. De entre las opciones disponibles
:
sistema de coordenadas utilizado para el movimiento y para la lectura del
:
si está activado, la ejecución del programa
:
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