Funcionamiento
Los valores TCP se han creado y precalculado en base a la(s) herramienta(s) detectada(s). Así pues,
si la RG2 se monta a 30° (con el mecanismo de inclinación integrado), el TCP preciso se define en
consonancia.
El cálculo solo se realiza cuando se detecta un dispositivo nuevo o cuando se cambia el ángulo de
montaje (solo para RG2/6 y RG2-FT).
Los valores calculados son parámetros estáticos y no cambian durante la ejecución del programa.
Es una buena práctica establecer la opción del TCP usado como TCP predeterminado (
configuración del TCP del UR, aunque no es obligatorio.
Sin embargo, es muy recomendable crear los puntos de referencia en el comando Mover del UR de forma
que el TCP de referencia se establezca primero.
Si solo se utiliza un dispositivo OnRobot, antes de definir los puntos de referencia establezca el TCP del
comando Mover del UR para usar el OnRobot_Single.
Si se utilizan dos dispositivos OnRobot, seleccione OnRobot_Dual_1 o OnRobot_Dual_2 según
corresponda.
NOTA:
OnRobot_Dual_1 pertenece a la herramienta que está acoplada al lado
primario del Dual Quick Changer.
NOTA:
Para las pinzas RG2, RG6 y RG2-FT, el TCP siempre se calcula asumiendo
que la pinza está totalmente cerrada.
) en la
117