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Funcionamiento
timeout: indica el tiempo que debe esperarse para que se elimine el vacío.
0 = La función no espera, sino que se devuelve inmediatamente tras enviar el comando.
>0 = Tiempo de espera [s]. Pueden utilizarse números de puntos de flotación. P. ej.: 0,6 = 600 ms.
Si no se ha configurado, la opción predeterminada de este parámetro es 5 segundos.
autoidle: indica si la válvula de liberación debe desconectarse automáticamente cuando finaliza la
acción y el robot se ha alejado 5 cm de la posición de liberación.
Si no se ha configurado, la opción predeterminada de este parámetro es True.
tool_index=vg_index_get() -> si solo se ha conectado una pinza VG10.
Si hay dos pinzas VG10 conectadas, use:
tool_index=1 para la primaria
tool_index=2 para la secundaria
vg10_vacuum_A or vg10_vacuum_B
Indica el vacío actual en el canal seleccionado.
Si hay 2 pinzas conectadas, utilice _primary o _secondary
Ej.: vg10_vacuum_A_secondary
vg10_idle(channel, tool_index)
Ordena a la VG10 que deje inactivo el canal seleccionado. Cuando se marca un canal como inactivo su
consumo de energía es ligeramente inferior, pero las piezas pueden "adherirse" a las ventosas, ya que el
canal de retorno de aire está cerrado.
channel: especifica el canal que se deja inactivo.
0 = Channel A
1 = Channel B
2 = Channel A and Channel B
tool_index=vg_index_get() -> si solo se ha conectado una pinza VG10.
Si hay dos pinzas VG10 conectadas, use:
tool_index=1 para la primaria
tool_index=2 para la secundaria
5.4 Configuración del TCP
TCP son las siglas inglesas de Punto Central de la Herramienta.
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