OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario página 60

Funcionamiento
Sistema de coordenadas: sistema de coordenadas utilizado para el movimiento y para la lectura del
sensor. Puede ajustarse a Base, Herramienta, Personalizado (Base), Personalizado (Herr.) (según los
marcos de referencia del UR). Los sistemas de coordenadas Personalizado se calculan a partir del sistema
de coordenadas básico y los valores Giro, Elevación y Desviación dados. En el sistema de coordenadas
Personalizado (Base), también es posible utilizar el botón Obtener orientación del TCP para especificar la
orientación del sistema de coordenadas mediante la orientación actual del TCP. Para probar la orientación
dada, puede utilizarse el botón Girar la herr. a esta orient. [MANTENER].
P ganancia F: el controlador de fuerza puede calibrarse con este parámetro de ganancia proporcional. Si
se producen rebasamientos o vibraciones, intente reducir el valor de ganancia (p. ej.: 0,5).
P ganancia T: el controlador de par puede calibrarse con este parámetro de ganancia proporcional. Si se
producen rebasamientos o vibraciones, intente reducir el valor de ganancia (p. ej.: 0,5).
Mostrar opciones avanzadas: si está marcada, habrá más opciones disponibles:
I ganancia F: el controlador de fuerza puede calibrarse con este parámetro de ganancia integral. Si se
producen rebasamientos o vibraciones, intente reducir el valor de ganancia.
I ganancia T: el controlador de par puede calibrarse con este parámetro de ganancia integral. Si se
producen rebasamientos o vibraciones, intente reducir el valor de ganancia.
D ganancia F: el controlador de fuerza puede calibrarse con este parámetro de ganancia derivada. Si se producen rebasamientos o vibraciones, intente reducir el valor de ganancia.
D ganancia T: el controlador de par puede calibrarse con este parámetro de ganancia derivada. Si se
producen rebasamientos o vibraciones, intente reducir el valor de ganancia.
Este comando no tiene un valor devuelto.
Directrices para la configuración del controlador de fuerza/par PID:
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