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OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario

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MANUAL DE USUARIO
PARA ROBOTS UR
TRADUCCIÓN DE LAS INSTRUCCIONES ORIGINALES (ES)
v1.05
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Manuales relacionados para OnRobot VGC10 Serie

Resumen de contenidos para OnRobot VGC10 Serie

  • Página 1 MANUAL DE USUARIO PARA ROBOTS UR TRADUCCIÓN DE LAS INSTRUCCIONES ORIGINALES (ES) v1.05...

  • Página 2: Tabla De Contenido

    Introducción Índice Índice ............................2 1 Introducción ..........................4 1.1 Aviso importante de seguridad ....................4 1.2 Contenido del manual ......................... 4 1.3 Convención de nomenclatura ..................... 4 1.4 Cómo leer el manual........................5 2 Seguridad ..........................6 2.1 Uso previsto ..........................6 2.2 Instrucciones generales de seguridad ..................
  • Página 3 Introducción 7 Especificaciones del hardware ....................147 7.1 Fichas técnicas .........................147 7.2 Esquemas mecánicos .......................186 7.2.1 Placa(s) adaptadora(s) ....................186 7.2.2 Sujeciones ........................186 7.2.3 Herramientas .........................191 7.3 Centro de gravedad .........................201 8 Mantenimiento ........................203 9 Garantías ..........................206 9.1 Patentes ...........................206 9.2 Garantía del producto ......................206 9.3 Descargo de responsabilidad ....................206 10 Certificaciones ........................

  • Página 4: Introducción

    El incumplimiento de esta información de seguridad podría provocar lesiones graves o la muerte. 1.2 Contenido del manual La información de este manual cubre los siguientes productos de OnRobot y sus componentes: Pinzas Versión Sensores Versión...

  • Página 5: Cómo Leer El Manual

    Introducción 1.4 Cómo leer el manual El manual incluye todos los productos de OnRobot y sus componentes que hay disponibles para su robot. Para identificar más fácilmente a qué tipo de producto/combinación de productos o componente hace referencia la información proporcionada, se utiliza el siguiente texto resaltado: Esta instrucción solo es relevante para el producto RG2.

  • Página 6: Seguridad

    2.1 Uso previsto Las herramientas de OnRobot están diseñadas para su uso en robots colaborativos y robots industriales ligeros con diferentes cargas útiles en función de las especificaciones del efector final. Las herramientas de OnRobot se utilizan normalmente en aplicaciones de recogida y colocación, paletización, mantenimiento de maquinaria, montaje, pruebas e inspección de calidad y acabado de superficies.

  • Página 7: Instrucciones Generales De Seguridad

    20 y 40 grados Celsius durante 24 horas antes de conectarlo a la red eléctrica o a un robot. Se recomienda integrar las herramientas de OnRobot en cumplimiento con las siguientes guías y normas: • ISO 10218-2 • ISO 12100 •...

  • Página 8: Evaluación De Riesgos

    ángulo de contacto con un cuerpo humano, por ejemplo, orientar las herramientas de OnRobot y las piezas de tal manera que la superficie de contacto en la dirección del movimiento sea lo más amplia posible. Se recomienda que los conectores de la herramienta estén orientados en la dirección opuesta al movimiento.

  • Página 9: Función De Seguridad Con Clasificación Pld Cat3

    Seguridad 2.5 Función de seguridad con clasificación PLd CAT3 Se ha diseñado una función de seguridad de dos botones en los dos brazos del producto, que tiene una clasificación de seguridad PLd CAT3 de la norma ISO 13849-1. Esta función de seguridad tiene un tiempo de respuesta máximo de 100 ms y un tiempo medio hasta el fallo (MTTF) de 2883 años.
  • Página 10 Seguridad Para reinicializar la pinza, abra la barra de herramientas y pulse el icono . A continuación, podrá reiniciar el programa del robot. PRECAUCIÓN: Antes de pulsar el botón , asegúrese siempre de que ninguna pieza vaya a caerse debido a la pérdida de alimentación del dispositivo. Si se utiliza el Dual Quick Changer, se reiniciará...

  • Página 11: Modo(S) De Funcionamiento

    Modo(s) de funcionamiento Modo(s) de funcionamiento Este documento cubre la instalación y el funcionamiento de: • los controladores de robots UR CB3 series • y los controladores de robots UR e-Series. Solo se muestran las pantallas de e-Series, ya que ambos tipos de controladores tienen pantallas de instalación y funcionamiento similares.

  • Página 12: Instalación

    Instalación Instalación 4.1 Información general Para una correcta instalación es necesario seguir estos pasos: • Montar los componentes • Conectar los cables • Configurar el software En las siguientes secciones se describen estos pasos de instalación. 4.2 Montaje Pasos necesarios: •...

  • Página 13: Opciones De Quick Changer

    Instalación 4.2.1 Opciones de Quick Changer Quick Changer (lado del robot) Quick Changer (lado del robot) M6x8mm (ISO 14580 8.8) Quick Changer (ISO 9409-1-50-4-M6) Clavija Ø6x10 (ISO 2338 h8) Adaptador/Borde de la herramienta del robot (ISO 9409-1-50-4-M6) Utilice un par de apriete de 10 Nm. Dual Quick Changer Dual Quick Changer M6x20mm (ISO 14580 8.8)
  • Página 14 Instalación HEX-E/H QC HEX-E/H QC Sensor HEX-E/H QC M4x6mm (ISO 14581 A4- M6x8mm (NCN 20146 A4-70) Adaptador HEX-E/H QC Adaptador/Borde de la herramienta del robot (ISO 9409-1-50-4-M6) Utilice un par de apriete de 1,5 Nm para M4x6mm Utilice un par de apriete de 10 Nm para M6x8mm...

  • Página 15: Herramientas

    Instalación 4.2.2 Herramientas Gecko ..........15 RG2 ..........16 RG2-FT ..........17 RG6 ..........18 VG10 ..........19 VGC10 ..........19 Quick Changer (lado de la herramienta)20 Gecko Paso 1: Acerque la herramienta al Quick Changer tal y como se muestra en la imagen.

  • Página 16: Gire La Herramienta Hasta Que Encaje

    Instalación Paso 1: Acerque la herramienta al Quick Changer tal y como se muestra en la imagen. El mecanismo de enganche (varilla y lengüeta de enganche) mantendrá la parte inferior bloqueada una vez montada. Paso 2: Gire la herramienta hasta que encaje completamente;...
  • Página 17 Instalación RG2-FT Paso 1: Acerque la herramienta al Quick Changer tal y como se muestra en la imagen. El mecanismo de enganche (varilla y lengüeta de enganche) mantendrá la parte inferior bloqueada una vez montada. Paso 2: Gire la herramienta hasta que encaje completamente;...
  • Página 18 Instalación Paso 1: Acerque la herramienta al Quick Changer tal y como se muestra en la imagen. El mecanismo de enganche (varilla y lengüeta de enganche) mantendrá la parte inferior bloqueada una vez montada. Paso 2: Gire la herramienta hasta que encaje completamente;...
  • Página 19 Instalación VG10 Paso 1: Acerque la herramienta al Quick Changer tal y como se muestra en la imagen. El mecanismo de enganche (varilla y lengüeta de enganche) mantendrá la parte inferior bloqueada una vez montada. Paso 2: Gire la herramienta hasta que encaje completamente;...
  • Página 20 Instalación Quick Changer (lado de la herramienta) Paso 1: Acerque la herramienta al Quick Changer tal y como se muestra en la imagen. El mecanismo de enganche (varilla y lengüeta de enganche) mantendrá la parte inferior bloqueada una vez montada. Paso 2: Gire la herramienta hasta que encaje completamente;...

  • Página 21: Cableado

    4.3 Cableado Ambos modos de funcionamiento requieren cableados distintos. A través del conector de herramienta21 A través de la Compute Box ..... 22 PELIGRO: Utilice únicamente cables de datos de herramientas de OnRobot originales. A través del conector de herramienta Para e-Series Conecte el Quick Changer al conector de la herramienta UR.

  • Página 22: Este Modo De Funcionamiento Solo Puede Utilizarse Con Unos De Estos Dispositivos

    Instalación Para CB3 Conecte el Quick Changer para E/S al conector de la herramienta UR. NOTA: Este modo de funcionamiento solo puede utilizarse con unos de estos dispositivos: • RG2 / RG6 • VG10 / VGC10 PELIGRO: Nunca conecte el Quick Changer o Dual Quick Changer conector...
  • Página 23 Instalación Utilice el conector M8 de 8 pines del Quick Changer o el Dual Quick Changer. Utilice el soporte para cables como se muestra a la izquierda. PRECAUCIÓN: Asegúrese de utilizar el soporte para cables suministrado para evitar cualquier tensión excesiva en el conector M8 a 90 grados causada por la rotación del cable.

  • Página 24: Cable Ethernet

    Instalación PRECAUCIÓN: Utilice únicamente cables de datos de herramientas de OnRobot originales. No corte ni prolongue estos cables. PRECAUCIÓN: Quick Changer y Dual Quick Changer solo pueden utilizarse herramientas eléctricas de OnRobot. 4.3.2 Cable Ethernet Conecte un extremo del cable Ethernet (UTP) suministrado al puerto Ethernet (LAN) del controlador del robot.

  • Página 25: Fuente De Alimentación

    PRECAUCIÓN: Utilice únicamente fuentes de alimentación originales de OnRobot. Por último, encienda el suministro eléctrico que alimentará la Compute Box y la(s) herramienta(s) conectada(s). Ha finalizado el cableado a través de la Compute Box.

  • Página 26: Configuración Del Software

    OnRobot URCap antes de la instalación. La versión del controlador debe ser CB3.1. Introduzca la unidad USB OnRobot en la ranura USB situada en el lado derecho de la consola portátil. Seleccione la opción Setup Robot del menú principal y, a continuación, la opción URCaps Toque el símbolo + para buscar el archivo OnRobot URCap.
  • Página 27 La versión mínima de UR PolyScope es 5.4. Elimine todas las versiones anteriores de OnRobot URCap antes de la instalación. Introduzca la unidad USB OnRobot en la ranura USB situada en el lado superior derecho de la consola portátil. A continuación, toque el menú...

  • Página 28: Desinstalación Del Software

    Instalación Toque el símbolo + para buscar el archivo OnRobot URCap. Se encuentra en la carpeta usbdisk/UR/URCAP. Toque Open. A continuación es necesario reiniciar el sistema para que los cambios tengan efecto. Toque el botón Reiniciar y espere a que el sistema se reinicie.
  • Página 29 Instalación Inicialice el robot.
  • Página 30 (esquina superior derecha de la pantalla) y, en la sección System, toque el menú URCaps. Seleccione el archivo OnRobot URCap. Toque el símbolo -. A continuación es necesario reiniciar el sistema para que los cambios tengan efecto. Toque el botón Reiniciar y espere a que el sistema se reinicie.

  • Página 31: Configuración De Urcap

    Instalación 4.4.3 Configuración de URCap En los robots UR e-Series, toque la pestaña Installation del menú superior. A continuación, toque en URCaps.
  • Página 32 Instalación En los robots UR CB3, seleccione la pestaña Installation y, a continuación, seleccione Configuración de OnRobot. Se muestra la siguiente pantalla:...

  • Página 33: Información Del Dispositivo

    Instalación Información del dispositivo En la vista normal del panel, las funciones disponibles se muestran más abajo: Menú desplegable para seleccionar un canal de comunicación dispositivo-robot: Seleccione si quiere descubrir los dispositivos conectados al conector de herramienta o a la Compute Box. Use el botón de recarga para encontrar nuevos dispositivos disponibles.
  • Página 34 1. Pulse en el menú desplegable General en el lado izquierdo. 2. Pulse la pestaña Tool IO. 3. En el menú desplegable Controlled by, seleccione OnRobot, como se indica en la imagen a continuación. 4. Asegúrese de guardar los cambios para que formen parte de la instalación actual.
  • Página 35 NOTA: Si en el menú desplegable Información del dispositivo se selecciona la opción Tool connector, pero no hay conectado ningún producto OnRobot al conector de la herramienta, se ejecutará un programa de mantenimiento en segundo plano cada 2 segundos. Además de esto, Tool IO se ajusta a alto y bajo lógico aleatoriamente.
  • Página 36 Instalación Información del dispositivo Aparecen los campos Dirección IP seleccionada, Versiones de la Compute Box, IP del robot UR y Máscara de subred del robot UR. Errores Muestran información sobre los errores, si hay alguno. Nombre del dispositivo Aparecen los campos Número de serie, Estado del sistema y Versión del firmware. Actualizar: desde aquí...
  • Página 37 Para obtener más información y buenas prácticas sobre el ajuste TCP, consulte la sección Configuración del TCP. Desplazamiento de TCP Ajuste los valores Desplazamiento lineal (X,Y,Z) y Rotación en RPY (Giro-Elevación-Desviación) para ajustar el TCP calculado en función del dispositivo OnRobot.
  • Página 38 Instalación Los paneles de configuración para HEX se muestran en la imagen que aparece a continuación: Guía manual Es necesario mantener pulsado el botón de guía manual: si está marcada (recomendado), el botón de activación Hand Guide debe pulsarse constantemente durante la guía manual. Si no está marcada, la guía manual puede iniciarse pulsando el botón de activación y detenerse volviendo a pulsar el mismo botón.
  • Página 39 Para obtener más información y buenas prácticas sobre el ajuste TCP, consulte la sección Configuración del TCP. Desplazamiento de TCP Ajuste los valores Desplazamiento lineal (X,Y,Z) y Rotación en RPY (Giro-Elevación-Desviación) para ajustar el TCP calculado en función del dispositivo OnRobot.

  • Página 40: Montaje

    Instalación RG2-FT Los paneles de configuración para RG2-FT se muestran en la imagen que aparece a continuación: Guía manual Es necesario mantener pulsado el botón de guía manual: si está marcada (recomendado), el botón de activación Hand Guide debe pulsarse constantemente durante la guía manual. Si no está marcada, la guía manual puede iniciarse pulsando el botón de activación y detenerse volviendo a pulsar el mismo botón.
  • Página 41 Instalación Desplazamiento de proximidad En la vista normal del panel, los valores establecidos son los que se muestran. Para cambiar los valores, pulse en y aparecerá la pantalla siguiente: Valor calibrado: muestra el valor que se usa en la aplicación. Este valor se calcula restando el Valor de desplazamiento al Valor bruto.
  • Página 42 Instalación Valor de desplazamiento: muestra el valor que, después de la calibración, compensará el valor bruto para disponer de un Valor calibrado utilizable. Calibración Para calibrar el sensor de proximidad, siga los pasos que se indican más abajo. Prepare un papel blanco y toque en Establecer desplazamiento de proximidad. La pinza se abrirá...
  • Página 43 Para obtener más información y buenas prácticas sobre el ajuste TCP, consulte la sección Configuración del TCP. Desplazamiento de TCP Ajuste los valores Desplazamiento lineal (X,Y,Z) y Rotación en RPY (Giro-Elevación-Desviación) para ajustar el TCP calculado en función del dispositivo OnRobot.
  • Página 44 Instalación RG2/6 Los paneles de configuración para RG2/6 se muestran en la imagen que aparece a continuación: En la vista normal del panel, el TCP del robot se puede sobrescribir mediante el TCP de la herramienta pulsando la casilla de verificación Sobrescritura automática de la configuración del TCP del robot.
  • Página 45 Desplazamiento de TCP Ajuste los valores Desplazamiento lineal (X,Y,Z) y Rotación en RPY (Giro-Elevación-Desviación) para ajustar el TCP calculado en función del dispositivo OnRobot. Montaje En la vista normal del panel, se muestra el ángulo de montaje seleccionado. Para establecer el ángulo de montaje, pulse en Si solo se ha montado una pinza, siga los pasos siguientes.
  • Página 46 Instalación Si se han montado dos pinzas, siga los pasos siguientes: Cuando observe las pinzas, asegúrese de que el Quick Changer está orientado con la parte 1 en el lado izquierdo y la parte 2 en el lado derecho . Los números están apuntados en el lado del Quick Changer que se conecta al robot.
  • Página 47 Instalación Desplazamiento de la punta del dedo Se utiliza para especificar la distancia desde el interior de la punta de aluminio de la pinza hasta el punto de referencia en la punta acoplada. El desplazamiento de la punta en las puntas estándares es de 4,6 mm cuando se colocan en el lado interior y 11,8 mm cuando se colocan en el lado exterior (ver la imagen más abajo).
  • Página 48 Para obtener más información y buenas prácticas sobre el ajuste TCP, consulte la sección Configuración del TCP. Desplazamiento de TCP Ajuste los valores Desplazamiento lineal (X,Y,Z) y Rotación en RPY (Giro-Elevación-Desviación) para ajustar el TCP calculado en función del dispositivo OnRobot.
  • Página 49 Instalación VGC10 Los paneles de configuración para VGC10 se muestran en la imagen que aparece a continuación: Sujeción En la vista normal del panel, se muestran los tipos de sujeción seleccionados, tales como Estándar, Tubo + ventosa, Adaptador + ventosas, Adaptador + tubo + ventosa y Personalización. Este panel de configuración se utiliza para ajustar el TCP en la posición correcta, así...
  • Página 50 Instalación Aquí puede seleccionar el montaje real para ajustar correctamente el TCP. Las diferentes opciones son: • Estándar: dispositivo con solo cuatro ventosas acopladas. Esta selección ajustará el TCP en el centro de la parte final de las ventosas (consulte la tabla abajo). •...
  • Página 51 Instalación La siguiente tabla proporciona una descripción general de las diferentes combinaciones de sujeciones, los valores TCP que se ajustarán en el robot y una imagen con una representación visual de la ubicación del TCP.
  • Página 52 Instalación Sujeción TCP (x, y, z) [mm] Imagen Estándar (0, 0, 100) Tubo + ventosa (-17, 17, 150) Adaptador + ventosas (0, 0, 110) Adaptador + tubo + ventosa (0, 0, 160) Personalización (0, 0, 75) Los valores del TCP tienen su origen en la parte superior de la pinza como se muestra en la siguiente imagen.
  • Página 53 Para obtener más información y buenas prácticas sobre el ajuste TCP, consulte la sección Configuración del TCP. Desplazamiento de TCP Ajuste los valores Desplazamiento lineal (X,Y,Z) y Rotación en RPY (Giro-Elevación-Desviación) para ajustar el TCP calculado en función del dispositivo OnRobot.

  • Página 54: Funcionamiento

    Los dispositivos de OnRobot pueden funcionar de tres formas distintas. • Comandos URCap: permiten programar una aplicación de manera sencilla • Barra de herramientas UR: facilita la activación de las herramientas mientras programa o durante el funcionamiento.

  • Página 55: Comandos Urcap

    Funcionamiento 5.1 Comandos URCap Los comandos URCap permiten programar una aplicación de manera sencilla. Gecko ..........55 HEX-E/H QC ........59 RG2-FT ..........76 RG2/6 ..........94 VG10 / VGC10 ........97 Gecko Gecko Gripper - Agarrar El comando Gecko Gripper - Agarrar controla la Gecko Gripper y el robot para agarrar una pieza aplicando la fuerza de precarga especificada y moviéndose a la velocidad especificada.
  • Página 56 Funcionamiento el robot terminará el movimiento de agarre y continuará de inmediato con el siguiente comando. Los posibles valores son 50, 90 y 120 N. NOTA: Es posible que sea necesario cambiar los ajustes de seguridad del robot para permitir que se ejerzan fuerzas por encima de 50 N. UR3 y UR5 no pueden ejercer fuerzas superiores a 50 N.
  • Página 57 Funcionamiento Gecko Gripper - Soltar El comando Gecko Gripper - Soltar controla la Gecko Gripper y el robot para soltar una pieza en un punto de referencia concreto. Control de almohadilla Pulse para meter las almohadillas. Pulse para sacar las almohadillas.
  • Página 58 Desplazamiento de TCP Ajuste los valores Desplazamiento lineal (X,Y,Z) y Rotación en RPY (Giro-Elevación-Desviación) para ajustar el TCP calculado en función del dispositivo OnRobot. Carga útil Modificar carga útil de la herramienta: si está activada, la carga útil del UR se sobrescribirá.
  • Página 59 Funcionamiento HEX-E/H QC F/T Control Algunas aplicaciones, como pulir, desbarbar, lijar o esmerilar, podrían necesitar mantener constante el valor de fuerza/par hacia una dirección definida durante los movimientos. Este comando altera la trayectoria de su(s) nodos(s) hijo(s) para mantener constantes los valores de fuerza/par a lo largo/alrededor los ejes seleccionados.
  • Página 60 Funcionamiento Sistema de coordenadas: sistema de coordenadas utilizado para el movimiento y para la lectura del sensor. Puede ajustarse a Base, Herramienta, Personalizado (Base), Personalizado (Herr.) (según los marcos de referencia del UR). Los sistemas de coordenadas Personalizado se calculan a partir del sistema de coordenadas básico y los valores Giro, Elevación y Desviación dados.
  • Página 61 Funcionamiento El controlador de fuerza/par PID calcula de forma continua el valor de error de fuerza/par medido por el sensor en comparación con los valores establecidos por el comando F/T Control, y aplica una corrección en función de este error. P ganancia F y P ganancia T: el término proporcional produce una corrección proporcional al valor del error actual.
  • Página 62 Funcionamiento F/T Mover El comando F/T Mover puede utilizarse junto con el comando F/T Punto de ref. para mover el robot a lo largo de una ruta, o junto con el comando F/T Ruta para mover el robot a lo largo de una ruta y detenerlo una vez que se hayan alcanzado los límites de fuerza/par definidos (movimiento interrumpido).
  • Página 63 Funcionamiento marcos de referencia del UR). Los sistemas de coordenadas Personalizado se calculan a partir del sistema de coordenadas básico y los valores Giro, Elevación y Desviación dados. En el sistema de coordenadas Personalizado (Base), también es posible utilizar el botón Obtener orientación del TCP para especificar la orientación del sistema de coordenadas mediante la orientación actual del TCP.
  • Página 64 Funcionamiento F/T Ruta El comando F/T Ruta puede utilizarse junto con el comando F/T Mover o F/T Buscar para grabar y repetir una ruta. Tipo: si se selecciona Relativo, la ruta se repite desde la posición real de la herramienta, en vez de hacerlo desde la posición absoluta desde la que se grabó.
  • Página 65 Funcionamiento Mover al punto de inicio de la ruta [MANTENER]: mueve la herramienta al punto inicial de la ruta. Solo puede utilizarse si la ruta no es relativa. Iniciar la repetición de ruta: repite la ruta, incluso si no está guardada y únicamente está almacenada en la memoria.
  • Página 66 Funcionamiento F/T Buscar El comando F/T Buscar se utiliza junto con el comando F/T Punto de ref. para mover el robot a lo largo de una ruta, o junto con el comando F/T Ruta para mover el robot a lo largo de una ruta y detenerlo una vez que se hayan alcanzado los límites de fuerza/par definidos (objeto encontrado).
  • Página 67 Funcionamiento NOTA: Se puede producir un rebasamiento durante la búsqueda, en especial con contactos duros (como, por ejemplo, superficies de metal). Para limitar los rebasamientos debe reducir la velocidad. Aceleración: parámetro de aceleración o desaceleración del movimiento. Límite F/T Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, F3D, T3D este es el límite de detección.
  • Página 68 Funcionamiento F/T Punto de ref. El comando F/T Punto de ref. puede utilizarse junto con el comando F/T Mover o F/T Buscar para mover el robot a lo largo de una ruta. Existen tres tipos de puntos de referencia (Reparado, Relativo y Variable) que pueden utilizarse en cualquier combinación.
  • Página 69 Funcionamiento Variable: posición representada por el punto de referencia en la ruta del robot. Una variable puede definir la posición objetivo. Es necesario crear primero la variable. Relativo X, Y, Z, RX, RY, RZ: distancias y rotaciones que representa este punto de referencia en comparación con la posición anterior del robot.
  • Página 70 Funcionamiento F/T Cero El comando F/T Cero puede utilizarse para poner a cero los valores de fuerza/par. Este comando no tiene un valor devuelto. F/T Protección Se ejecutará cada comando del UR que se asigne bajo F/T Protección, pero el robot parará cuando se alcance uno de los límites establecidos.
  • Página 71 Funcionamiento Sistema de coordenadas sistema de coordenadas utilizado para el movimiento y para la lectura del sensor. Puede ajustarse a Base o Herramienta (según los marcos de referencia del UR). Límite F/T este es el límite de detección. De entre las opciones disponibles Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, F3D y T3D, puede ajustarse más de una.
  • Página 72 Funcionamiento Si se activa Además de los límites de fuerza/par, detener cuando, la E/S digital establecida también se supervisará y, cuando se cumpla la condición (junto al límite de fuerza/par), el robot se detendrá (p. ej.: stop if Fz>5 AND digital_in[7] == True). Este comando no tiene valor devuelto y detiene el programa cuando se alcanzan los límites.
  • Página 73 Funcionamiento F/T Insertar pieza En primer lugar, coloque el perno o la pinza que tenga que insertarse en el orificio apuntando a la dirección correcta y cerca de la entrada del orificio. La posición de remate y la orientación las corregirá el comando F/T Insertar pieza.
  • Página 74 Funcionamiento Mostrar opciones avanzadas si está marcada, habrá más opciones disponibles: Ganancia de fuerza: parámetro de ganancia proporcional del control de fuerza para la fuerza de empuje y las fuerzas laterales de los ejes conformes. Ganancia de par: parámetro de ganancia proporcional del control de par de los ejes conformes. NOTA: Si los valores de ganancia son altos pueden producirse vibraciones y parada de protección.
  • Página 75 Funcionamiento...
  • Página 76 Desplazamiento de TCP Ajuste los valores Desplazamiento lineal (X,Y,Z) y Rotación en RPY (Giro-Elevación-Desviación) para ajustar el TCP calculado en función del dispositivo OnRobot. Carga útil Modificar carga útil de la herramienta: si está activada, la carga útil del UR se sobrescribirá.
  • Página 77 Funcionamiento RG2-FT NOTA: Al iniciar el programa, los sensores de dedo de fuerza/par se ponen a cero automáticamente, por lo que no es necesario establecer F/T Cero al principio del programa. Asegúrese de que los dedos no estén en contacto con ningún obstáculo al iniciar el programa.
  • Página 78 Funcionamiento Compensación de profundidad: si está marcada, durante la apertura y el cierre de la pinza, el robot se mueve para compensar el movimiento circular de los dedos, para que las puntas permanezcan sobre el objetivo. Al pulsar , aparecerá la siguiente ilustración en una página nueva. Centrado automático si está...
  • Página 79 Funcionamiento F/T Insertar pieza El comando F/T Insertar pieza puede utilizarse para insertar un objeto en un orificio de forma precisa. NOTA: Para cancelar cualquier desplazamiento de fuerza/par, ejecute el comando F/T Cero al principio del comando F/T Insertar pieza y asegúrese de que la herramienta no esté...
  • Página 80 Funcionamiento Profundidad mínima: distancia mínima necesaria para considerar que la inserción es correcta, desde el punto inicial. Profundidad máxima: distancia máxima que puede alcanzar la inserción, desde el punto inicial. Casilla de verificación Mostrar opciones avanzadas: si está marcada, habrá más opciones disponibles: Ganancia de fuerza: parámetro de ganancia proporcional del control de fuerza para las fuerzas laterales de los ejes conformes.
  • Página 81 Funcionamiento Fuerza de empuje fuerza objetivo utilizada para el control de fuerza con el fin de introducir el elemento en el orificio. Fuerza de reba.: si se establece este parámetro, una vez que se haya alcanzado la Profundidad mínima, se espera un “choque”, un aumento en la fuerza de empuje (como al encajar un cierre a presión). Este parámetro es la fuerza adicional sobre la Fuerza de empuje con la que se lleva a cabo la inserción entre las profundidades mínima y máxima.
  • Página 82 Funcionamiento Eje correspondiente Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz: la selección del eje debe ser conforme. Si se habilita un eje (conforme), el movimiento a lo largo/alrededor de ese eje se controla mediante fuerza/par en lugar de controlarse por la posición (no conforme). El eje habilitado se controla para mantener constante el valor de fuerza/par establecido.
  • Página 83 Funcionamiento I ganancia F: el controlador de fuerza puede calibrarse con este parámetro de ganancia integral. Si se producen rebasamientos o vibraciones, intente reducir el valor de ganancia. I ganancia T: el controlador de par puede calibrarse con este parámetro de ganancia integral. Si se producen rebasamientos o vibraciones, intente reducir el valor de ganancia.
  • Página 84 Funcionamiento Si el control de fuerza es demasiado lento —es decir, la herramienta abandona ocasionalmente la superficie en vez de tocarla de forma continua—, intente incrementar los valores de P ganancia F, P ganancia T, I ganancia F y I ganancia T. Si el control de fuerza está...
  • Página 85 Funcionamiento F/T Mover El comando F/T Mover puede utilizarse junto con el comando F/T Punto de ref. para mover el robot a lo largo de una ruta, o junto con el comando F/T Ruta para mover el robot a lo largo de una ruta y detenerlo una vez que se hayan alcanzado los límites de fuerza/par definidos (movimiento interrumpido).
  • Página 86 Funcionamiento marcos de referencia del UR). Los sistemas de coordenadas Personalizado se calculan a partir del sistema de coordenadas básico y los valores Giro, Elevación y Desviación dados. En el sistema de coordenadas Personalizado (Base), también es posible utilizar el botón Obtener orientación del TCP para especificar la orientación del sistema de coordenadas mediante la orientación actual del TCP.
  • Página 87 Funcionamiento F/T Ruta El comando F/T Ruta puede utilizarse junto con el comando F/T Mover o F/T Buscar para grabar y repetir una ruta. Tipo: si se selecciona Relativo, la ruta se repite desde la posición real de la herramienta, en vez de hacerlo desde la posición absoluta desde la que se grabó.
  • Página 88 Funcionamiento Mover al punto de inicio de la ruta [MANTENER]: mueve la herramienta al punto inicial de la ruta. Solo puede utilizarse si la ruta no es relativa. Iniciar la repetición de ruta: repite la ruta, incluso si no está guardada y únicamente está almacenada en la memoria.
  • Página 89 Funcionamiento F/T Buscar El comando F/T Buscar se utiliza junto con el comando F/T Punto de ref. para mover el robot a lo largo de una ruta, o junto con el comando F/T Ruta para mover el robot a lo largo de una ruta y detenerlo una vez que se hayan alcanzado los límites de fuerza/par definidos (objeto encontrado).
  • Página 90 Funcionamiento NOTA: Se puede producir un rebasamiento durante la búsqueda, en especial con contactos duros (como, por ejemplo, superficies de metal). Para limitar los rebasamientos debe reducir la velocidad. Aceleración: parámetro de aceleración o desaceleración del movimiento. Límite F/T Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, F3D, T3D este es el límite de detección.
  • Página 91 Funcionamiento F/T Punto de ref. El comando F/T Punto de ref. puede utilizarse junto con el comando F/T Mover o F/T Buscar para mover el robot a lo largo de una ruta. Existen tres tipos de puntos de referencia (Reparado, Relativo y Variable) que pueden utilizarse en cualquier combinación.
  • Página 92 Funcionamiento Variable: posición representada por el punto de referencia en la ruta del robot. Una variable puede definir la posición objetivo. Es necesario crear primero la variable. Relativo X, Y, Z, RX, RY, RZ: distancias y rotaciones que representa este punto de referencia en comparación con la posición anterior del robot.
  • Página 93 Funcionamiento F/T Cero El comando F/T Cero puede utilizarse para poner a cero los valores de fuerza/par. Este comando no tiene un valor devuelto.
  • Página 94 Desplazamiento de TCP Ajuste los valores Desplazamiento lineal (X,Y,Z) y Rotación en RPY (Giro-Elevación-Desviación) para ajustar el TCP calculado en función del dispositivo OnRobot. Carga útil Modificar carga útil de la herramienta: si está activada, la carga útil del UR se sobrescribirá.
  • Página 95 Funcionamiento RG2/6 Agarre RG El comando Agarre RG se usa para agarrar/soltar una pieza de trabajo. Al ejecutar el comandoAgarre RG, la pinza tratará de alcanzar el objetivo especificado (Diámetro y Fuerza) y, de seleccionarse, la Compensación de profundidad. A continuación, se explican las distintas funciones.
  • Página 96 Funcionamiento NOTA: Para obtener un rendimiento óptimo de la fuerza de agarre, establezca un Objetivo Diámetro de 1 a 4 mm inferior al Diámetro de la pieza de trabajo si la pieza de trabajo se agarra externamente o de 1 a 4 mm superior si se agarra internamente.
  • Página 97 Desplazamiento de TCP Ajuste los valores Desplazamiento lineal (X,Y,Z) y Rotación en RPY (Giro-Elevación-Desviación) para ajustar el TCP calculado en función del dispositivo OnRobot. Carga útil Modificar carga útil de la herramienta: si está activada, la carga útil del UR se sobrescribirá.
  • Página 98 Funcionamiento VG10 / VGC10 Agarre VG Este comando se usa para activar la bomba y generar vacío para agarrar una pieza de trabajo. Cuando se usan 2 pinzas, aparecen los botones radiales Pinza 1 y Pinza 2. Estos botones seleccionarán cuál de las dos pinzas realiza la acción.
  • Página 99 Funcionamiento Buscar y nivelar automáticamente: cuando se selecciona, el robot moverá la pinza en la dirección +Z (en el sistema de coordenadas Herramienta) hasta que alcance una superficie (esta es la pieza de búsqueda). Esta característica solo es útil si ambos canales van a realizar el agarre al mismo tiempo.
  • Página 100 Funcionamiento Liberación VG Este comando se usa para soltar el agarre de la pieza de trabajo eliminando el vacío. Cuando se usan 2 pinzas, aparecen los botones radiales Pinza 1 y Pinza 2. Estos botones seleccionarán cuál de las dos pinzas realiza la acción. En el programa del robot, el nombre del comando mostrará [1] o [2] para indicar qué...
  • Página 101 Desplazamiento de TCP Ajuste los valores Desplazamiento lineal (X,Y,Z) y Rotación en RPY (Giro-Elevación-Desviación) para ajustar el TCP calculado en función del dispositivo OnRobot. Carga útil Modificar carga útil de la herramienta: si está activada, la carga útil del UR se sobrescribirá.

  • Página 102: Barra De Herramientas De Urcap

    A continuación, pulse el icono de OnRobot Cada efector final de OnRobot tiene distintas funciones, tal y como se describe en las siguientes secciones. Para abrir la barra de herramientas en un robot CB3, pulse el icono de OnRobot de la esquina superior izquierda.
  • Página 103 Funcionamiento Para activar/desactivar la barra de herramientas, pulse el logotipo de OnRobot de la esquina superior derecha y marque/desmarque la casilla Enable toolbar.
  • Página 104 Funcionamiento La siguiente tabla muestra la página donde se explica la barra de herramientas de cada dispositivo de OnRobot. Gecko ..........105 HEX-E/H QC ........106 RG2-FT ........... 108 RG2 / RG6 ........111 VG10 / VGC10 ........ 112...

  • Página 105: Gecko

    Funcionamiento Gecko Para abrir la barra de herramientas, siga las instrucciones de la sección Cómo acceder a la barra herramientas. Abajo se muestra la barra de herramientas de Gecko. Pulse para meter las almohadillas. Pulse para sacar las almohadillas. : este botón solo aparece si las almohadillas están desgastadas y es necesario cambiarlas. Al pulsar este botón se elimina la advertencia de cambio de almohadillas.

  • Página 106: Hex-E/H Qc

    Funcionamiento HEX-E/H QC Para abrir la barra de herramientas, siga las instrucciones de la sección Cómo acceder a la barra herramientas. La barra de herramientas de HEX, mostrada a continuación, se llama Hand Guide. Esta barra de herramientas se utiliza para guiar el robot de forma manual sujetando el efector final con la mano. Es posible bloquear algunos de los ejes para reducir los grados de libertad de movimientos.
  • Página 107 Espere hasta que el botón de activación se ilumine en azul y dirija el robot a mano con ayuda del sensor OnRobot. NOTA: Asegúrese de no tocar la herramienta antes de que se active la guía manual (el botón de activación...

  • Página 108: Rg2-Ft

    Funcionamiento RG2-FT Para abrir la barra de herramientas, siga las instrucciones de la sección Cómo acceder a la barra herramientas. RG2-FT cuenta con una barra de herramientas para la función de agarre y otra para la guía manual. A continuación ofrecemos una descripción de ambas. Abajo se muestra la barra de herramientas de la función de agarre.
  • Página 109 Funcionamiento La barra de herramientas contiene los ejes disponibles, el botón de activación , el botón cero y el botón de ajuste a los ejes Para seleccionar un eje, toque el elemento apropiado. Un eje está seleccionado si cambia de blanco a azul En el siguiente ejemplo, se seleccionan los elementos X e Y para limitar el movimiento a lo largo de los ejes X e Y (planar): NOTA:...
  • Página 110 Espere hasta que el botón de activación se ilumine en azul y dirija el robot a mano con ayuda del sensor OnRobot. NOTA: Asegúrese de no tocar la herramienta antes de que se active la guía manual (el botón de activación...

  • Página 111: Rg2 / Rg6

    Si se utiliza el Dual Quick Changer, se reiniciará para ambos lados. NOTA: Para que la E/S de la herramienta funcione, cuando se conecte a través del conector de herramienta, debe asignarse su control a OnRobot.

  • Página 112: Vg10 / Vgc10

    Funcionamiento VG10 / VGC10 Para abrir la barra de herramientas, siga las instrucciones de la sección Cómo acceder a la barra de herramientas. Abajo se muestra la barra de herramientas de las pinzas VG. Pinza 1 y Pinza 2: en caso de utilizar 2 pinzas VG, puede seleccionar cuál de las dos realiza la acción. Modo: seleccione Independiente (activación de un único canal) o Tándem (activación de ambos canales juntos).

  • Página 113: Comandos Urscript

    Esta función puede utilizarse para establecer manualmente valores de desplazamiento del sensor de dedo óptico (proximidad). ProxL y ProxR se expresan en milímetros. RG2-FT RG2/RG6 Cuando se habilite el complemento URCap de OnRobot, habrá una función de script definida de RG: rg_grip(rg_width, force, tool_index=0,...
  • Página 114 Funcionamiento VG10 / VGC10 vg10_grip (channel, vacuum, timeout, alert, tool_index) Ordena a la VG10 que realice una acción de agarre. canal: especifica el canal de agarre. 0 = Channel A 1 = Channel B 2 = Channel A and Channel B Si no se ha configurado, la opción predeterminada de este parámetro es 2 (A y B).

  • Página 115: Vg10_Vacuum_A Or Vg10_Vacuum_B

    Funcionamiento timeout: indica el tiempo que debe esperarse para que se elimine el vacío. 0 = La función no espera, sino que se devuelve inmediatamente tras enviar el comando. >0 = Tiempo de espera [s]. Pueden utilizarse números de puntos de flotación. P. ej.: 0,6 = 600 ms. Si no se ha configurado, la opción predeterminada de este parámetro es 5 segundos.
  • Página 116 • Modo TCP estático - Uso recomendado • Modo TCP dinámico El modo podría seleccionarse en el panel TCP de la pantalla de instalación OnRobot (consulte en la sección Configuración de URCap). A continuación se describen estos dos modos.
  • Página 117 Sin embargo, es muy recomendable crear los puntos de referencia en el comando Mover del UR de forma que el TCP de referencia se establezca primero. Si solo se utiliza un dispositivo OnRobot, antes de definir los puntos de referencia establezca el TCP del comando Mover del UR para usar el OnRobot_Single.
  • Página 118 Funcionamiento Si no se utiliza el comando Mover del UR, sino el comando F/T Move de OnRobot (solo para HEX-E/H QC o RG2-FT): • Utilice el comando TCP de OnRobot justo antes de F/T Move para establecer el valor correcto del TCP activo.
  • Página 119 Si se utilizan dos pinzas, debe seleccionarse a qué pinza pertenece el TCP activo: • primero utilice un comando TCP de OnRobot y seleccione si desea usar Pinza 1 o Pinza 2 • a continuación, el comando Mover del UR tendrá un TCP activo actualizado que podría utilizarse para varios comandos Mover •...

  • Página 120: Valores Devueltos

    Funcionamiento 5.5 Valores devueltos En estos comandos de OnRobot con valores devueltos se actualiza la variable on_return una vez se produce la salida del comando. Esta variable global puede utilizarse con las expresiones condicionales If integradas del UR (por ejemplo: if on_return == 1 entonces, que realice algo) para evaluar cómo ha finalizado el comando.
  • Página 121 Funcionamiento Valores devueltos del comando F/T Insertar pieza La inserción ha alcanzado la profundidad de inserción máxima. La inserción ha chocado tras llegar a la profundidad de inserción mínima. La inserción se ha ralentizado tras llegar a la profundidad de inserción mínima. La inserción se ha atascado antes de llegar a la profundidad de inserción mínima.

  • Página 122: Variables De Realimentación

    Fuerza aplicada por la pinza/el robot durante el gecko_force agarre gecko_part_detected True/False True si la pinza ha detectado una pieza True si la pinza ha perdido una pieza, de modo que gecko_pads_worn True/False es necesario limpiar las almohadillas on_return Valor devuelto de los comandos de OnRobot...
  • Página 123 HEX-E/H QC Variable de Unidad Descripción realimentación on_return Valor devuelto de los comandos de OnRobot Longitud del vector de fuerza en 3D F3D = raíz cuadrada (Fx2 +Fy2 +Fz2) Valores de fuerza y par calculados en el sistema de FT_Base [3xN,3xNm]...
  • Página 124 Variable de Unidad Descripción realimentación on_return Valor devuelto de los comandos de OnRobot Longitud del vector de fuerza en 3D F3D = raíz cuadrada (Fx2 +Fy2 +Fz2) Longitud del vector de fuerza en 3D para el sensor del dedo izquierdo...
  • Página 125 Funcionamiento RG2 / RG6 Variable de realimentación Unidad Descripción on_return Valor devuelto de los comandos de OnRobot rg_Busy True/False Si la pinza está activa o no Distancia que ha recorrido el robot (debido a la rg_Depth [mm] compensación de profundidad) hacia el eje z teniendo...

  • Página 126: Opciones Adicionales Del Software

    Esta interfaz puede usarse para comunicarse con los robots mediante líneas de E/S digital sencillas. Se pueden usar 8 entradas digitales y 8 salidas digitales. Estas entradas y salidas se pueden programar mediante WebLogic de OnRobot, pero para ello se necesitaría la interfaz Ethernet (solo durante la programación).
  • Página 127 Una vez iniciada la sesión, aparecen los siguientes menús superiores: • Dispositivos - Supervisión y control de los dispositivos conectados (por ejemplo, las pinzas) • Configuración - Cambio de la configuración de la Compute Box • WebLogic - Programación de la interfaz de E/S digital mediante WebLogic de OnRobot...

  • Página 128: Menú Dispositivos

    Opciones adicionales del software • Rutas - Importación/Exportación de las rutas grabadas (no disponible en todos los robots) • Actualizar - Actualización de la Compute Box y los dispositivos • - Configuración de la cuenta (por ejemplo, para cambiar la contraseña o añadir un nuevo usuario) •...
  • Página 129 Opciones adicionales del software Gecko En la pinza hay un sensor de fuerza y uno de distancia ultrasónico. Los valores reales de estos sensores son: • Precarga - las fuerzas actuales que se ejercen en las almohadillas (por debajo de 50 N aparece 0 N) •...
  • Página 130 Opciones adicionales del software NOTA: Umbral de precarga el valor que se establece en esta página no se guarda permanentemente, sino que los valores predeterminados (90 N) se restablecen al apagar el dispositivo. Si se detectó una pieza y la distancia del objeto es > 18 mm (la pieza se ha perdido) ANTES de que las almohadillas se establezcan hacia dentro (liberación normal), aparecerá...
  • Página 131 Opciones adicionales del software HEX-E/H QC Los valores de fuerza y par (Fx,Fy,Fz y Tx,Ty,Tz) se indican en N/Nm. El interruptor Cero se puede usar para poner a cero la lectura de fuerza y par. NOTA: El valor de Cero que se establece en esta página no se guarda permanentemente, sino que los valores predeterminados se restablecen al apagar el dispositivo y volver a encenderlo.
  • Página 132 Opciones adicionales del software RG2/6 El estado de la pinza puede ser: • Ocupado - la pinza se está moviendo • Pinza detectada - se ha alcanzado el límite de fuerza establecido pero no el ancho establecido. El estado de los dos interruptores de seguridad es: •...
  • Página 133 Opciones adicionales del software • Haga clic en Reinicio para apagar todos los dispositivos y vuélvalos a encender para efectuar la recuperación. Desplazamiento de la punta del dedo debe ajustarse en función de las puntas acopladas a la pinza en ese momento.
  • Página 134 Opciones adicionales del software RG2-FT Los valores de fuerza y par (Fx,Fy,Fz y Tx,Ty,Tz) se indican en N/Nm, mientras que los valores del sensor de Proximidad (sensor óptico de distancia integrado en la punta del dedo) se indican en mm para el sensor de la punta del dedo izquierda y derecha.
  • Página 135 Opciones adicionales del software El Desplazamiento de proximidad puede utilizarse para calibrar la lectura de proximidad. La calibración requiere que se sigan estos pasos: • Escriba 0 mm en el campo de edición Izquierda y Derecha y haga clic en el botón Guardar. •...
  • Página 136 Opciones adicionales del software VG10 / VGC10 El nivel de vacío real del Canal A y el Canal B se puede ver como un porcentaje (en el intervalo de 0 a 80 kPa de vacío). El valor real del Límite de potencia se indica en mA. El Límite de potencia se puede ajustar en el intervalo de 0 a 1000 mA con el control deslizante.
  • Página 137 Opciones adicionales del software Para soltar el objeto agarrado, haga clic en el botón Soltar.

  • Página 138: Menú Configuración

    Opciones adicionales del software Menú Configuración Configuración de red: La Dirección MAC es un identificador exclusivo en todo el mundo que se ha fijado para el dispositivo. El menú desplegable Modo de red se puede usar para decidir si la Compute Box tendrá una dirección IP estática o dinámica: •...
  • Página 139 Opciones adicionales del software Después de establecer todos los parámetros, haga clic en el botón Guardar para guardar los nuevos valores de forma permanente. Espere 1 minuto y vuelva a conectarse al dispositivo con los nuevos ajustes. Configuración de la Compute Box: Si se está...
  • Página 140 Opciones adicionales del software Menú Rutas NOTA: Puede que la función de ruta no esté disponible para su tipo de robot. Esta página se puede usar para importar, exportar y eliminar las rutas grabadas anteriormente. De este modo, se puede copiar una ruta a otra Compute Box. Para importar una ruta exportada previamente (un archivo .ofp), haga clic en Importar y navegue hasta el archivo.

  • Página 141: Menú Actualizar

    Opciones adicionales del software Menú Actualizar Esta página se puede utilizar para actualizar el software de la Compute Box y el firmware de los dispositivos. Empiece por la actualización del software; haga clic en el botón Buscar para buscar el archivo de actualización del software .cbu.
  • Página 142 Opciones adicionales del software PRECAUCIÓN: Durante el proceso de actualización (tarda unos 5-10 minutos) NO desconecte ningún dispositivo ni cierre la ventana del navegador. De lo contrario, el dispositivo actualizado podría verse dañado. Si la actualización finaliza correctamente, se mostrará el siguiente mensaje: Desconecte ahora el dispositivo y utilícelo de la forma habitual.
  • Página 143 Opciones adicionales del software Desconecte ahora el dispositivo y utilícelo de la forma habitual. NOTA: En caso de que falle la actualización, póngase en contacto con su distribuidor.

  • Página 144: Ver Al Usuario Cuya Sesión Está

    Opciones adicionales del software Configuración de la cuenta Este menú se puede usar para: • Ver al usuario cuya sesión está iniciada en ese momento • Ir a Configuración de la cuenta • Cerrar sesión Configuración de la cuenta: Esta página tiene dos pestañas: •...
  • Página 145 Opciones adicionales del software En la pestaña Usuarios, haga clic en el botón Añadir nuevo usuario para añadir más usuarios. Hay tres niveles de usuario: • Administrador • Operador • Usuario Cumplimente la información de usuario y haga clic en Guardar. Es posible cambiar la información de usuario posteriormente haciendo clic en el icono de edición...
  • Página 146 Opciones adicionales del software Para evitar que un usuario inicie sesión puede: • Desactivarlo cambiando su estado Activo en el modo de edición, • o bien eliminarlo haciendo clic en el icono de eliminación...
  • Página 147 Especificaciones del hardware Especificaciones del hardware 7.1 Fichas técnicas Gecko ..........148 HEX-E QC ........151 HEX-H QC ........153 Quick Changer ....... 155 Quick Changer for I/O ....155 Dual Quick Changer......155 Quick Changer - Tool side ....155 RG2-FT ...........

  • Página 148: Gecko

    Especificaciones del hardware Gecko Propiedades generales Unidad Pinza Acero Chapa Material de la pieza Acrílico Vidrio pulido metálica [kg] Carga útil máxima (factor de seguridad x2) 14,3 14,3 12,1 12,1 [lb] Precarga necesaria para máxima adhesión Tiempo de separación [ms] ¿Sostiene la pieza en caso de fallo Sí...

  • Página 149: Valor Objetivo

    Especificaciones del hardware Especificaciones o características Valor objetivo Sensor de presencia de piezas Sí (ultrasónico) Material de las almohadillas Mezcla patentada de silicona Propiedades de deterioro Depende de la rugosidad superficial y de la precarga Mecanismo de fijación de las almohadillas Magnético 150 000 –...
  • Página 150 Especificaciones del hardware Precarga - 140 N Precarga - 90 N Precarga - 40 N Ejemplo de Firmeza Rugosidad Carga útil [kg] Carga útil [kg] Carga útil [kg] material 0,1 0,5 1 2 4 6 0,1 0,5 1 2 4 6 0,1 0,5 1 2 4 6 ✓...
  • Página 151 Especificaciones del hardware Rugosidad Descripción Ejemplo Valor RMS Pulido/suave Metal pulido 0,1 micras Con textura Cartón 7 micras Metal chorreado Rugoso 28 micras con arena...

  • Página 152: Hex-E Qc

    Especificaciones del hardware HEX-E QC Propiedades generales Sensor de fuerza/par de 6 ejes Unidad Capacidad nominal (C. N.) [N] [Nm] ±1,7 ±0,3 ±2,5 ±5 [mm] [°] Deformación de eje único en C. N. (típica) ±0,067 ±0,011 ±2,5 ±5 [in] [°] Sobrecarga de eje único Señal de ruido* (típica) 0,035...
  • Página 153 Especificaciones del hardware El sensor no puede ponerse en funcionamiento fuera del Área operativa normal. Txy & Fxyz Tz & Fxyz 4.875 3.25 Área Área 1.625 operativa normal operativa normal Fxyz (N) Fxyz (N)

  • Página 154: Hex-H Qc

    Especificaciones del hardware HEX-H QC Propiedades generales Sensor de fuerza/par de 6 ejes Unidad Capacidad nominal (C. N.) [N] [Nm] ±0,6 ±0,25 ±2 ±3,5 [mm] [°] Deformación de eje único en C. N. (típica) ±0,023 ±0,009 ±2 ±3,5 [in] [°] Sobrecarga de eje único Señal de ruido* (típica) 0,006...
  • Página 155 Especificaciones del hardware El sensor no puede ponerse en funcionamiento fuera del Área operativa normal. Txy & Fxyz Tz & Fxyz 9.75 Área Área 3.25 operativa normal operativa normal Fxyz (N) Fxyz...

  • Página 156: Quick Changer

    Especificaciones del hardware Quick Changer Quick Changer para Dual Quick Changer Quick Changer (lado de la herramienta) Si no se especifica, los datos representan la combinación de los diferentes tipos/lados del Quick Changer. Ficha técnica Mín. Típico Máx. Unidades Fuerza permitida* 400* Par permitido* [Nm]...
  • Página 157 Especificaciones del hardware RG2-FT Propiedades generales Mín. Típico Máx. Unidades Ajuste de la fuerza de la carga útil [kg] [lb] [kg] [lb] Ajuste de la forma de la carga útil [mm] Recorrido total (ajustable) 3,93 [in] [mm] Resolución de la posición del dedo 0,004 [in] [mm]...
  • Página 158 Especificaciones del hardware Propiedades del sensor de proximidad Mín. Típico Máx. Unidades [mm] Rango de detección 3,93 [in] [mm] Precisión 0,078 [in] No linealidad* * La no linealidad se refiere al valor máximo y depende de las propiedades del objeto (p. ej.: tipo de superficie y color) Condiciones de funcionamiento Mínimo...
  • Página 159 Especificaciones del hardware Gráfico de la velocidad de agarre de RG2-FT Rango operativo de la pinza Las dimensiones están en milímetros.
  • Página 160 Especificaciones del hardware Puntas de dedos Las puntas de dedos estándar pueden utilizarse para muchas piezas diferentes. Si se necesitan unas puntas personalizadas, pueden fabricarse de forma que se adapten a los dedos de la pinza. Dimensiones del dedo de la pinza (en milímetros).
  • Página 161 Especificaciones del hardware NOTA: Durante el diseño de la punta, deben tenerse en cuenta estos aspectos para mantener un rendimiento óptimo: Mantener despejada la ruta óptica de los sensores de proximidad Proteger los sensores de proximidad de la luz solar directa o de fuentes de luz intensa Evitar la entrada de polvo y líquidos ADVERTENCIA:...
  • Página 162 Especificaciones del hardware Propiedades generales Mínimo Típico Máximo Unidad Ajuste de la fuerza de la carga útil [kg] [lb] Ajuste de la forma de la carga útil - [kg] [lb] [mm] Recorrido total (ajustable) 4,33 [in] [mm] Resolución de la posición del dedo 0,004 [in] [mm]...
  • Página 163 Especificaciones del hardware Gráfico de la velocidad de agarre de RG2 Rango de trabajo de RG2...
  • Página 164 Especificaciones del hardware El agarre de objetos largos puede activar involuntariamente los interruptores de seguridad. La altura máxima de la pieza de trabajo (calculada a partir del extremo de las puntas) depende del diámetro de agarre (w). Para varios valores de diámetro, el límite de altura (h) se indica a continuación: Puntas de dedos Las puntas de dedos estándar pueden utilizarse para muchas piezas diferentes.
  • Página 165 Especificaciones del hardware Propiedades generales Mínimo Típico Máximo Unidad Ajuste de la fuerza de la carga útil [kg] 13,2 [lb] Ajuste de la forma de la carga útil - [kg] 22,04 [lb] [mm] Recorrido total (ajustable) [in] [mm] Resolución de la posición del dedo 0,004 [in] [mm]...
  • Página 166 Especificaciones del hardware Gráfico de la velocidad de agarre de RG6 Rango de trabajo de RG6...
  • Página 167 Especificaciones del hardware El agarre de objetos largos puede activar involuntariamente los interruptores de seguridad. La altura máxima de la pieza de trabajo (calculada a partir del extremo de las puntas) depende del diámetro de agarre (w). Para varios valores de diámetro, el límite de altura (h) se indica a continuación: Puntas de dedos Las puntas de dedos estándar pueden utilizarse para muchas piezas diferentes.
  • Página 168 Especificaciones del hardware VG10 Propiedades generales Mínimo Típico Máximo Unidad 80 % [Vacío] Vacío -0,05 -0,810 [Bar] [inHg] Caudal de aire [L/min] Ajuste de los brazos [°] Par de sujeción del brazo [Nm] [kg] Nominal [lb] Carga útil [kg] Máximo [lb] Ventosas [piezas]...
  • Página 169 Especificaciones del hardware 6 Nm Cuando los cuatro brazos se ajusten a los ángulos deseados, se recomienda añadir las pegatinas de flecha suministradas. Esto permite realizar la realineación y el intercambio entre los diferentes elementos de trabajo de forma sencilla. Carga útil La capacidad de elevación de las pinzas VG depende principalmente de los siguientes parámetros: •...
  • Página 170 Zona de agarre Imagen [mm] [mm] [mm2] Las ventosas OnRobot son muy recomendables para materiales no porosos. A continuación se enumeran algunos de los materiales no porosos más comunes: • Compuestos • Vidrio • Cartón de alta densidad • Papel de alta densidad •...
  • Página 171 Cuando se utilizan materiales porosos, el vacío que puede conseguirse utilizando las ventosas OnRobot dependerá del propio material y estará dentro del rango indicado en las especificaciones. A continuación se enumeran algunos de los materiales no porosos más comunes:...
  • Página 172 Especificaciones del hardware • Papel de baja densidad • Materiales perforados • Madera no tratada Consulte la siguiente tabla con recomendaciones generales en caso de necesitar otras ventosas para materiales específicos. Superficie de la pieza Forma de la ventosa Material de la ventosa Dura y plana Borde doble o normal Silicona o CNB...
  • Página 173 Especificaciones del hardware Vacío El vacío se define como el porcentaje de vacío absoluto alcanzado en relación con la presión atmosférica, es decir: % de vacío inHg Normalmente utilizado para 0,00 rel. 0,00 rel. 0,0 rel. Sin vacío / sin capacidad de elevación 1,01 abs.
  • Página 174 Especificaciones del hardware Por lo tanto, los usuarios deben ser conscientes de lo siguiente: • Las pinzas VG no son adecuadas para la mayoría de las cajas de cartón grueso sin recubrimiento. • Se debe prestar especial atención a las fugas, por ejemplo, a la forma de la ventosa y la rugosidad superficial.
  • Página 175 Especificaciones del hardware VGC10 Propiedades generales Mínimo Típico Máximo Unidad 80 % [Vacío] Vacío -0,05 -0,810 [Bar] [inHg] Caudal de aire [L/min] [kg] Con sujeciones por defecto 13,2* [lb] Carga útil [kg] Con sujeciones personalizadas 33,1 [lb] Ventosas [piezas] Tiempo de agarre 0,35 Tiempo de liberación 0,20...
  • Página 176 Especificaciones del hardware Placa adaptadora La VGC10 se suministra con una placa adaptadora que proporciona flexibilidad adicional para situar las ventosas en diferentes configuraciones. La placa adaptadora tiene 7 orificios para utilizar conectores con ventosas o tornillos ciegos en función de sus necesidades.
  • Página 177 Especificaciones del hardware Para instalar la placa adaptadora basta con retirar los 4 conectores o tornillos ciegos de la pinza, colocar la placa adaptadora con el ángulo correcto según la configuración deseada y apretar los 4 tornillos con un par de apriete de 4 Nm. NOTA: Tenga en cuenta que la junta tórica de la placa adaptadora no está...
  • Página 178 Especificaciones del hardware El tubo de extensión puede montarse en cualquiera de los orificios simplemente atornillándolo y añadiendo un conector en la parte superior como se muestra en la siguiente imagen. A continuación se muestran diferentes configuraciones de instalación con los accesorios suministrados. Placas adaptadoras personalizadas y conectores a presión La VGC10 se ha diseñado para que los usuarios puedan crear fácilmente sus propias placas adaptadoras y llevar a cabo diferentes tipos de configuraciones.
  • Página 179 Especificaciones del hardware Los conectores a presión se utilizan para añadir tubos de vacío de 4 mm para crear una configuración personalizada que necesita vacío remoto. En la mayoría de casos, este tamaño es suficiente para generar el vacío necesario desde la bomba en la pinza. El nombre comercial de los conectores a presión es QSM-G1/8-4-I-R en caso de que sea necesario comprar más unidades.
  • Página 180 Especificaciones del hardware La siguiente imagen muestra cómo están comunicados los conectores a presión y los conectores normales. Carga útil La capacidad de elevación de las pinzas VG depende principalmente de los siguientes parámetros: • Ventosas • Vacío • Caudal de aire Ventosas Es importante elegir las ventosas adecuadas para su aplicación.
  • Página 181 Zona de agarre Imagen [mm] [mm] [mm2] Las ventosas OnRobot son muy recomendables para materiales no porosos. A continuación se enumeran algunos de los materiales no porosos más comunes: • Compuestos • Vidrio • Cartón de alta densidad • Papel de alta densidad •...
  • Página 182 Cuando se utilizan materiales porosos, el vacío que puede conseguirse utilizando las ventosas OnRobot dependerá del propio material y estará dentro del rango indicado en las especificaciones. A continuación se enumeran algunos de los materiales no porosos más comunes:...
  • Página 183 Especificaciones del hardware • Papel de baja densidad • Materiales perforados • Madera no tratada Consulte la siguiente tabla con recomendaciones generales en caso de necesitar otras ventosas para materiales específicos. Superficie de la pieza Forma de la ventosa Material de la ventosa Dura y plana Borde doble o normal Silicona o CNB...
  • Página 184 Especificaciones del hardware Vacío El vacío se define como el porcentaje de vacío absoluto alcanzado en relación con la presión atmosférica, es decir: % de vacío inHg Normalmente utilizado para 0,00 rel. 0,00 rel. 0,0 rel. Sin vacío / sin capacidad de elevación 1,01 abs.
  • Página 185 Especificaciones del hardware Por lo tanto, los usuarios deben ser conscientes de lo siguiente: • Las pinzas VG no son adecuadas para la mayoría de las cajas de cartón grueso sin recubrimiento. • Se debe prestar especial atención a las fugas, por ejemplo, a la forma de la ventosa y la rugosidad superficial.

  • Página 186: Esquemas Mecánicos

    Especificaciones del hardware 7.2 Esquemas mecánicos 7.2.1 Placa(s) adaptadora(s) No se requieren placas adaptadoras. 7.2.2 Sujeciones Quick Changer - Robot side .... 187 Dual Quick Changer......188 HEX-E/H QC ........189...

  • Página 187: Quick Changer (Lado Del Robot)

    Especificaciones del hardware Quick Changer (lado del robot) * Distancia desde la interfaz de borde del robot a la herramienta de OnRobot. Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas].
  • Página 188 Especificaciones del hardware Quick Changer para E/S - Lado del robot * Distancia desde la interfaz de borde del robot a la herramienta de OnRobot. Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas].
  • Página 189 Especificaciones del hardware Dual Quick Changer * Distancia desde la interfaz de borde del robot a la herramienta de OnRobot. Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas].
  • Página 190 Especificaciones del hardware HEX-E/H QC * Distancia desde la interfaz de borde del robot a la herramienta de OnRobot. Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas].
  • Página 191 Especificaciones del hardware 7.2.3 Herramientas Gecko ..........192 RG2-FT ........... 193 RG2 ..........194 RG6 ..........195 VG10 ..........196 VGC10 ........... 198 Quick Changer - Tool side ....200...

  • Página 192: Gecko

    Especificaciones del hardware Gecko Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas].

  • Página 193: Rg2-Ft

    Especificaciones del hardware RG2-FT Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas].

  • Página 194: Rg2

    Especificaciones del hardware Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas].

  • Página 195: Rg6

    Especificaciones del hardware Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas].

  • Página 196: Vg10

    Especificaciones del hardware VG10 Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas].
  • Página 197 Especificaciones del hardware Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas].

  • Página 198: Vgc10

    Especificaciones del hardware VGC10 Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas].
  • Página 199 Especificaciones del hardware Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas].
  • Página 200 Especificaciones del hardware Quick Changer (lado de la herramienta) Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas].

  • Página 201: Centro De Gravedad

    Especificaciones del hardware 7.3 Centro de gravedad Parámetros de peso, COG y TCP de los dispositivos individuales (sin adaptador/sujeciones): HEX-E/H QC Sistema de coordenadas TCP [mm] Centro de gravedad [mm] Peso X = 0 cX = 0 0,35 kg Y = 0 cY = 5 0,77 lb Z = 50...
  • Página 202 Especificaciones del hardware Sistema de coordenadas TCP [mm] Centro de gravedad [mm] Peso X = 0 cX = 0 1,25 kg Y = 0 cY = 0 2,76 lb Z = 250 cZ = 90 * Montado a 0° VG10 Sistema de coordenadas TCP [mm] Centro de gravedad [mm] Peso...

  • Página 203: Descripción Del Mantenimiento

    Mantenimiento Mantenimiento ADVERTENCIA: Se debe realizar una inspección general del efector final de OnRobot con regularidad, al menos una vez cada 6 meses. Esta inspección debe incluir, entre otras comprobaciones, la verificación de que no existan materiales defectuosos y que las superficies de agarre estén limpias.

  • Página 204: Mantenimiento

    Mantenimiento Para sustituir las almohadillas de la pinza, utilice la herramienta de extracción de almohadillas que se proporciona. Paso 1: Mueva las almohadillas a la configuración de extrusión máxima de tal manera que las almohadillas estén completamente expuestas y visibles. Paso 2: Inserte el borde de la herramienta de extracción entre la placa plateada brillante de las almohadillas y la placa de apoyo mate.
  • Página 205 Mantenimiento RG2/6 ADVERTENCIA: Se debe realizar una inspección general de los botones de seguridad PLd CAT3 con regularidad, al menos una vez cada 6 meses. RG2-FT ADVERTENCIA: Limpie con regularidad la superficie del sensor de proximidad con aire comprimido a baja presión (< 5 bares) a una distancia de 5 cm. En caso de una mayor contaminación, utilice un algodón suave empapado en alcohol isopropílico para mantenerla limpia.

  • Página 206: Garantía Del Producto

    Siempre y cuando no exista un incumplimiento de la garantía, OnRobot A/S se reserva el derecho a cobrar al cliente por el recambio o la reparación. Las disposiciones anteriores no implican un cambio en la carga de la prueba en perjuicio del cliente. En el caso de que un dispositivo presente defectos, OnRobot A/S no se hará...
  • Página 207 Certificaciones 10 Certificaciones...
  • Página 208 Certificaciones...
  • Página 209 Certificaciones...
  • Página 210 Certificaciones...
  • Página 211 Certificaciones...
  • Página 212 Certificaciones...

  • Página 213: Declaración De Incorporación

    Certificaciones 10.1 Declaración de Incorporación Gecko CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: Gecko Gripper...
  • Página 214 Certificaciones HEX-E CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Force/Torque Sensor Model: HEX-E QC Generation: Serial: 1000000000-1009999999...
  • Página 215 Certificaciones HEX-H CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Force/Torque Sensor Model: HEX-H QC Generation: Serial: 1000000000-1009999999...
  • Página 216 Certificaciones RG2-FT CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: RG2-FT Generation: Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.
  • Página 217 Certificaciones CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: Generation: Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.
  • Página 218 Certificaciones CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: Generation: Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.
  • Página 219 Certificaciones VG10 CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: VG10 Generation: Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.
  • Página 220 Certificaciones VGC10 CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: VGC10 Generation: Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.

Este manual también es adecuado para:

Hex-h qc serieRg6Rg2Rg2-ftGecko gripper

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