OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario página 61

Funcionamiento
El controlador de fuerza/par PID calcula de forma continua el valor de error de fuerza/par medido por el
sensor en comparación con los valores establecidos por el comando F/T Control, y aplica una
corrección en función de este error.
P ganancia F y P ganancia T: el término proporcional produce una corrección proporcional al valor del
error actual. El incremento de este parámetro tiene los siguientes efectos: reacción más rápida, reacción
exagerada, menor error, degradación de la estabilidad.
I ganancia F y I ganancia T: el término integral produce una corrección proporcional tanto a la magnitud
como a la duración de los valores de errores anteriores. El incremento de este parámetro tiene los
siguientes efectos: reacción más rápida, reacción exagerada, menor error, degradación de la estabilidad.
D ganancia F y D ganancia T: el término derivado produce una corrección proporcional a la pendiente o
la velocidad cambiante de los valores de errores anteriores. El incremento de este parámetro tiene los
siguientes efectos: menos reacciones exageradas, aumento de la estabilidad.
Si el control de fuerza es demasiado lento —es decir, la herramienta abandona ocasionalmente la
superficie en vez de tocarla de forma continua—, intente incrementar los valores de P ganancia F, P
ganancia T, I ganancia F y I ganancia T.
Si el control de fuerza está reaccionando en exceso a los cambios —es decir, la herramienta rebota en la
superficie—, intente disminuir la P ganancia F y la P ganancia T (o la D ganancia F y la D ganancia T, si son
mayores de 1).
Si el control de fuerza reacciona a los cambios con demasiada lentitud —es decir, sigue empujando la
superficie después de tocarla—, intente disminuir la Ganancia I.
Como norma general, se recomienda utilizar estos valores:
Ganancia P < 5
Ganancia I < 0,25
Ganancia D < 1
Relación de Ganancia P/Ganancia I = 10
Valores que pueden utilizarse como base para la calibración:
P ganancia F = 1, I ganancia F = 0,1, D ganancia F = 0,3
P ganancia T = 0,2, I ganancia T = 0, D ganancia T = 0
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