OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario página 63

Funcionamiento
marcos de referencia del UR). Los sistemas de coordenadas Personalizado se calculan a partir del sistema
de coordenadas básico y los valores Giro, Elevación y Desviación dados. En el sistema de coordenadas
Personalizado (Base), también es posible utilizar el botón Obtener orientación del TCP para especificar la
orientación del sistema de coordenadas mediante la orientación actual del TCP. Para probar la orientación
dada, puede utilizarse el botón Girar la herr. a esta orient. [MANTENER].
Mostrar opciones avanzadas si está marcada, habrá más opciones disponibles:
:
Límite F/T Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, F3D, T3D Si alguno de los valores alcanza el umbral establecido, se acciona
:
la parada. Los valores que sean igual a cero se ignorarán. Se puede establecer más de una opción.
Si la opción Usar valores absolutos está activada, no es importante si el valor introducido es positivo o
negativo (p. ej.: |Fz| > = 3); de lo contrario, el símbolo define la forma de calcular el umbral (p.ej.: Fz > =
3 o Fz <= -3).
Detener la ejecución del programa cuando se superan los límites si está activada, la ejecución del
:
programa se detendrá si no se alcanza la posición objetivo (el movimiento no es correcto porque se ha
alcanzado el límite F/T). Si el movimiento es correcto, el programa continúa. Si se desactiva, no aparecerá
ningún mensaje emergente, pero el usuario puede abordar posibles errores mediante el valor devuelto
del comando.
Consulte los valores devueltos en la sección Valores devueltos.
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