ABB IRB 7600 Manual Del Producto página 267

Retirada de la unidad de muñeca
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de muñeca completa.
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Manual del producto - IRB 7600
3HAC022033-005 Revisión: AC
Acción
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de comple-
tar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
Acción
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve
a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar
el procedimiento de reparación.
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al robot
• alimentación de presión de aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.
Desmonte todo el equipo montado sobre la brida gi-
ratoria.
Gire el eje 4 a una posición en la que la cubierta del
eje 5 quede orientada hacia arriba.
Retire la cubierta del eje 5, aflojando previamente
sus tornillos de fijación.
¡CUIDADO!
¡La unidad de muñeca completa pesa 200 kg! ¡Todos
los equipos elevadores utilizados deben tener una
capacidad adecuada!
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4.4.2 Sustitución de la unidad de la muñeca completa
Nota
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referen-
cia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Continúa en la página siguiente
4 Reparación
Continuación
428.
Nota
Se muestra en la figura Ubica-
ción de la unidad de muñeca en
la página 265.
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