Tabla de contenido
3
Funciones del accionamiento
1
Valores nominales
datos de salida
0
1
Inicio
CPOS.START (B1)
0
1
Confirmación inicio
SPOS.ACK (B1)
0
1
Motion Complete
SPOS.MC (B2)
0
1
En los datos de salida del control se ajustan el valor nominal deseado (posición, fuerza) y la
condición de posicionamiento (absoluta/relativa, velocidad o rampa de fuerza, etc.).
SCON.FAULT debe ser 0 durante todo el proceso.
2
Con el flanco ascendente en CPOS.START, el CMAX acepta los valores nominales existentes
actualmente, inicia la orden de posicionamiento, ajusta SPOS.MC = 0 y confirma el flanco de
inicio con SPOS.ACK = 1.
3
Después de desactivar CPOS.START y de confirmar SPOS.ACK = 0 es posible iniciar un valor
nominal nuevo en cualquier momento. No hay que esperar a MC.
El CMAX calcula de manera interna los pasos necesarios para ejecutar la nueva orden de
posicionamiento. Si se requiere invertir el sentido, el accionamiento se frena primero hasta
alcanzar una velocidad = 0. La posición nominal no se transmite al controlador hasta ese
momento. No se genera ningún mensaje de error.
4
Cuando se ha alcanzado el último valor nominal (posición, fuerza) , se ajusta SPOS.MC = 1.
Fig. 3.15 Inicio de la orden de posicionamiento
La secuencia de los bits de control y de estado restantes se comporta conforme al modo
de frase (è Sección 3.3.1, Fig. 3.14).
Notas:
– En cuanto el control detecta el flanco ascendente en SPOS.ACK, puede suponer que el MC es válido.
Desde la perspectiva del control, el flanco descendente en SPS.MC puede ocurrir al mismo tiempo
que el flanco ascendente en SPOS.ACK.
– Si hay mensajes de error es posible que la orden de posicionamiento no se confirme con SPOS.ACK.
Por tanto, siempre debe evaluarse adicionalmente el bit SCON.FAULT.
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-ES – es 2017-09b – Español
N - 1
N
1
2
t
mín
t
Tiempo de espera mínimo de 1 ciclo de bus. Recomendación: 1 ciclo de
mín:
control.
No es necesario si se utiliza una transmisión de datos consistente.
N + 1
3
N + 2
4
99
Tabla de contenido
