Tabla de contenido
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Funciones del accionamiento
Velocidad real
Velocidad reducida
v
red
Fuerza real
F
1
1
Inicio – Acumulación de fuerza con rampa de fuerza nominal
2
Desplazamiento a velocidad reducida v
3
Después de incidir en la pieza nueva acumulación de fuerza con rampa de fuerza nominal
4
Fuerza objetivo alcanzada
Fig. 3.3
Fases de la regulación de fuerza, representación esquemática
1. Con el flanco ascendente en CPOS.START se activa la orden de fuerza. La señal MC salta a "0",
empieza la acumulación de fuerza con la rampa de fuerza parametrizada (fase 1 ).
2. Sin la fuerza antagónica suficiente, la velocidad real del eje sobrepasa el valor de la velocidad
reducida v
, el CMAX cambia automáticamente al control de posición y el eje continúa
red
desplazándose regulado por la posición a la velocidad reducida. El eje se encuentra en la fase 2,
un recorrido de posicionamiento a velocidad reducida v
3. Al alcanzar la pieza o los topes finales vuelve a aumentar la fuerza antagónica. El CMAX lo detecta
(p. ej. el estado de reposo), vuelve a cambiar automáticamente a la regulación de fuerza y continúa
la acumulación de fuerza con la rampa de fuerza. La fase 3 se ejecutará.
4. Si la fuerza real alcanza la fuerza objetivo dentro de la tolerancia parametrizada, se activa el MC y la
orden de fuerza ha finalizado.
El eje continúa presionando con la fuerza objetivo contra la pieza (fase 4 ). Permanece en la
regulación de fuerza hasta que se inicia una orden de posicionamiento o se ejecuta una parada
(è 3.1.4).
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-ES – es 2017-09b – Español
2
red
3
.
red
Tiempo
4
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