Tabla de contenido
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Funciones del accionamiento
Otras características y notas:
– La rampa de fuerza nominal parametrizada es el valor medio de una rampa "limada" en realidad en
forma de sin². Por ello la pendiente de esta rampa es el doble de grande que el valor medio
predeterminado.
– El valor de la velocidad reducida v
– Datos de aplicación --> Valores predeterminados para regulación de fuerza --> Velocidad v
(PNU 601)
– Tabla de frases --> Orden de posicionamiento --> Velocidad v
– Modo directo --> Regulación de fuerza --> Velocidad v
– La duración de la fase 2 (è Fig. 3.3) depende de la distancia que debe recorrer el accionamiento
tras el arranque antes de chocar con una fuerza antagónica suficiente.
– Si el accionamiento choca con una fuerza antagónica suficiente inmediatamente después del inicio
de una orden de fuerza y no tiene lugar una conmutación al control de posición, no hay ningún
recorrido con velocidad reducida.
– El cambio al control de posición 2 se puede anular (desactivar) específicamente cuando el valor de
la velocidad reducida se ajusta a "0". En este caso la acumulación de fuerza aumenta
continuamente con la rampa de fuerza nominal hasta alcanzar la fuerza objetivo. Este es la mejor
manera de obtener una acumulación de fuerza rápida y controlada, p. ej. al introducir piezas a
presión. La condición previa es que el accionamiento se haya posicionado antes de la orden de
fuerza hasta inmediatamente antes de la pieza a apretar, es decir, se encuentre detenido < 1 mm
antes de la posición de introducción/apriete a presión.
– El comportamiento de parada del accionamiento desde la regulación de fuerza se describe en
è Sección 3.1.4.
– Al volver a cambiar de regulación de fuerza a control de posición primero tiene lugar una parada
(posición de destino = posición real) y después un posicionamiento desde el estado de reposo.
– La fuerza nominal puede tener el valor 0 ("sin fuerza"). En caso de montaje horizontal el eje puede
ser desplazado libremente por una fuerza externa solo contra la fricción del sistema. Esto también
es válido en caso de montaje vertical con carga total parametrizada correctamente e identificación
estática ejecutada. La carga total está equilibrada.
– El CMAX también admite órdenes de fuerza relativas (è Sección 3.1.3).
– La regulación de fuerza fuera de las posiciones finales por software no está permitida y produce un
mensaje de error.
– Con la regulación de fuerza puede ser necesario optimizar los datos del regulador
(è Sección B.5.3).
Funciones de supervisión con la regulación de fuerza
Si con la regulación de fuerza activa no se respetan ciertas condiciones límite, p. ej. la pieza esperada
para introducir/apretar a presión no está y se ha desactivado la conmutación al control de posición
(v
= 0), el accionamiento puede alcanzar una velocidad muy elevada y, al hacerlo, desplazarse a la
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posición final sin freno. Para evitar tales situaciones, el CMAX dispone de una función de supervisión de
velocidad y de carrera en el modo de regulación de fuerza. Los valores límite –la velocidad crítica y la
carrera crítica– se pueden parametrizar y ambas funciones de supervisión se pueden activar y
desactivar independientemente una de otra. La Fig. 3.4 muestra las relaciones.
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se determina con los siguientes parámetros.
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Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-ES – es 2017-09b – Español
(PNU 406)
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(PNU 554)
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