Tabla de contenido
3
Funciones del accionamiento
3.3.3
Conmutación progresiva de frases / encadenamiento de frases condicional (PNU 402)
El modo de frase permite encadenar varias órdenes de posicionamiento. Ello significa que mediante un
flanco ascendente en CPOS.START se pueden ejecutar varias frases consecutivamente de forma
automática. De esta forma se puede definir un perfil de desplazamiento para, p. ej., cambiar a otra
velocidad una vez alcanzada una posición.
Para ello, activando una condición (decimal) en RCB2 se define que tras la frase actual se ejecute
automáticamente la frase siguiente N + 1. Con la condición suele estar vinculado un valor numérico,
p. ej., la posición de conmutación progresiva. Este valor se determina en PNU 405 (valor
preseleccionado).
Motion Complete (SPOS.MC) se activa después de ejecutarse la última frase. Si la condición MC se
alcanza antes de cumplirse la condición de conmutación progresiva, la cadena de frases se interrumpe
y se activa SPOS.MC. En este caso, el bit 3 se activa en el byte de estado de frase (RSB.RCE) y se emite
un error.
No está autorizada una conmutación progresiva de frases en la última frase admisible de la lista de
frases.
La conmutación puede suprimirse activando el bit B7. En este caso, el CMAX ejecuta la frase
direccionada sin mensaje de error. Sin embargo, la conmutación progresiva se ignora y la frase
siguiente no se ejecuta.
Esta función no está prevista para el funcionamiento normal (funciones de depuración con FCT).
Byte de control 2 de la frase (PNU 402)
Bits 0 ...
Valor numérico 0...128: Condición de conmutación progresiva como enumeración
6
(è Tab. 3.24)
Bit 7
= 0:
Conmutación progresiva de frases (bits 0...6) no bloqueada (valor
predeterminado)
= 1:
Conmutación progresiva de frases bloqueada
Tab. 3.22 Ajustes para la conmutación progresiva de frases condicional
Señales importantes de la conmutación progresiva de frases
Señal
Descripción
CPOS.START
Inicio de la primera frase del encadenamiento
SPOS.MC
Motion Complete: Fin de la cadena de frases
RSB.RC1
Primera frase ejecutada: Después de la primera conmutación progresiva se activa el
bit 0 en el byte de estado de frase (RSB)
RSB.RCC
Todas las frases ejecutadas: Todas las conmutaciones progresivas de frases
parametrizadas se han ejecutado hasta el final. Para comprobar que se han procesado
completamente las conmutaciones progresivas de frases se recomienda realizar una
evaluación de RSB.CCC al final del posicionamiento (con SPOS.MC = 1).
RSB.RCE
Error en la conmutación progresiva de frases: Se ha parametrizado una conmutación
progresiva de frases que todavía no ha podido ejecutarse.
Tab. 3.23 Señales de la conmutación progresiva de frases condicional
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-ES – es 2017-09b – Español
89
Tabla de contenido
