Tabla de contenido
3
Funciones del accionamiento
3.2.6
Programación tipo teach-in
Los valores siguientes pueden programarse por teach-in:
– Valores nominales en la tabla de frases (modo de frase),
– Punto cero del proyecto y posiciones finales por software (puesta a punto).
Programar valor
1
por teach-in
CPOS.TEACH
0
1
Confirmación
SPOS.TEACH
0
1
Unidad de control de nivel superior: Preparar
programación teach-in, aceptar número de
frase/destino teach-in
2
CMAX: Listo para programación teach-in
Fig. 3.13 Handshake con programación tipo teach-in
Desarrollo del valor nominal en la tabla de frases
Los valores de posición o de fuerza pueden programarse por teach-in. Al hacerlo se sobrescriben los
valores nominales existentes. El tipo se determina mediante el modo de control en el byte de control de
frase 1 (RCB1.COM1, RCB1.COM2).
1. Ajustar modo de frase (CCON.OPM2 = 0 + CCON.OPM1 = 0).
– El número de frase (datos de salida del control, byte 3) debe activarse en la frase que se desea
programar por teach-in. El número de frase se acepta con el flanco ascendente en CPOS.TEACH.
– Para programar un valor de fuerza por teach-in, el modo de control debe estar activado en fuerza
en el byte de control de frase 1 (RCB1.COM1 = 1 + RCB1.COM2 = 0).
2. El actuador se coloca en la posición deseada mediante la operación por actuación secuencial, el
posicionamiento o de manera manual (desplazándolo a mano en el estado "Actuador bloqueado").
3. La programación tipo teach-in se realiza a través del handshake de los bits CPOS.TEACH y
SPOS.TEACH (è Fig. 3.13).
Notas:
– El accionamiento no debe hallarse inmovilizado para la programación teach-in. Sin
embargo, una velocidad de 1 m/s significa que la posición actual cambia 1 mm cada
milisegundo. Con los tiempos de ciclo usuales de la unidad de control de nivel
superior + bus de campo + CMAX se producen imprecisiones de varios milímetros
incluso a una velocidad de solo 0,1 m/s.
– El valor nominal puede programarse por teach-in incluso con una frase bloqueada.
– Si se programa por teach-in el valor nominal de una frase no inicializada, se inicializará
la frase nueva correspondiente y se le asignarán valores predeterminados. En este
caso se programa básicamente la posición.
– Solo se programan valores nominales absolutos. Por eso, al programar por teach-in,
en el byte de control 1 de la frase programada se activa el bit RCB1.REL = 0.
82
1
2
3
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-ES – es 2017-09b – Español
4
3
Unidad de control de nivel superior:
Programar por teach-in ahora, aceptar valor
efectivo actual
4
CMAX: Valor aceptado
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