Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 88

3.7.5.4 Brazo articulado 3D con orientación (S7-1500T)
La cinemática "Brazo articulado 3D con orientación" soporta cuatro ejes y cuatro grados de
libertad. Los ejes están diseñados como cinemática serial con acoplamiento forzado del
sistema de brida.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática:
La cinemática consta de los ejes siguientes:
• Un eje rotativo A1 con rotación en torno al eje z del sistema de coordenadas de la
cinemática (KCS)
• Un eje rotativo A2 a las distancias L1 en sentido z del KCS y L2 en sentido x del KCS con
respecto al origen de la cinemática
• Un eje rotativo A3 a la distancia L3 con respecto al eje A2
• Un eje rotativo A4 (eje de orientación) a la distancia L4 en sentido x del KCS con respecto
al eje A3
La cinemática consta de una base y de brazos articulados unidos mediante articulaciones
rotativas (ejes A1, A2 y A3). El eje A1 gira la cinemática horizontalmente en torno a la base.
Los ejes A2 y A3 desplazan los brazos articulados. La cinemática hace posible un área de
trabajo prácticamente esférica. Mediante el acoplamiento forzado entre los ejes y el sistema
de brida, el eje z del FCS señala siempre en sentido z negativo del KCS. El eje de orientación
A4 permite la rotación de la herramienta.
Sistemas de coordenadas y posición cero
El gráfico siguiente muestra en la vista lateral (plano xz):
• La posición de los ejes y del punto de acoplamiento forzado
• La posición de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
• La posición cero u origen de la cinemática
• Desplazamiento positivo/negativo esbozado de la cinemática (con línea punteada)
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
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