Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 147
Ocultar thumbs
Ver también para SIMATIC S7-1500:
- Manual de sistema (464 páginas) ,
- Manual de funciones (379 páginas) ,
- Manual de funcionamiento (321 páginas)
Principios básicos (S7-1500T)
3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T)
Prioridad
La prioridad del MC-Transformation [OB98] se configura en las propiedades del bloque de
organización, en "General > Atributos > Prioridad". Se pueden configurar valores de 17 a 25
para la prioridad (ajuste predeterminado 25):
• La prioridad de MC-Transformation [OB98] debe estar al menos un nivel por debajo de la
prioridad de MC-Servo [OB91].
• La prioridad de MC-Transformation [OB98] debe estar al menos un nivel por encima de la
prioridad de MC-Interpolator [OB92].
Variables del bloque de datos de sistema "TransformationParameter"
La tabla siguiente muestra las variables en el bloque de datos de sistema
"TransformationParameter":
Variable
AxisData.
a1Position
a1Velocity
a1Acceleration
a2Position
a2Velocity
a2Acceleration
a3Position
a3Velocity
a3Acceleration
a4Position
a4Velocity
a4Acceleration
CartesianData
xPosition
xVelocity
xAcceleration
yPosition
yVelocity
yAcceleration
zPosition
zVelocity
zAcceleration
aPosition
aVelocity
aAcceleration
LinkConstellation
146
Tipo de datos
Descripción
STRUCT_
Parámetros específicos de los ejes
Transformation
AxisData_V1
LREAL
Consigna de posición del eje A1
LREAL
Consigna de velocidad lineal del eje A1
LREAL
Consigna de aceleración del eje A1
LREAL
Consigna de posición del eje A2
LREAL
Consigna de velocidad lineal del eje A2
LREAL
Consigna de aceleración del eje A2
LREAL
Consigna de posición del eje A3
LREAL
Consigna de velocidad lineal del eje A3
LREAL
Consigna de aceleración del eje A3
LREAL
Consigna de posición del eje A4
LREAL
Consigna de velocidad lineal del eje A4
LREAL
Consigna de aceleración del eje A4
STRUCT_
Parámetros cartesianos y posición de la articulación
Transformation
Cartesian
Data_V1
LREAL
Posición x
LREAL
Velocidad x
LREAL
Aceleración x
LREAL
Posición y
LREAL
Velocidad y
LREAL
Aceleración y
LREAL
Posición z
LREAL
Velocidad z
LREAL
Aceleración z
LREAL
Posición A (orientación)
LREAL
Velocidad A (orientación)
LREAL
Aceleración A (orientación)
DWORD
Constelación de la articulación
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
