Parámetro
AxesPosition[4]
AxesVelocity
AxesVelocity[1]
AxesVelocity[2]
AxesVelocity[3]
AxesVelocity[4]
AxesAcceleration
AxesAcceleration[1]
AxesAcceleration[2]
AxesAcceleration[3]
AxesAcceleration[4]
CoordSystem
Valid
Busy
Error
ErrorID
Position
Position[1]
Position[2]
Position[3]
Position[4]
Velocity
Velocity[1]
Velocity[2]
Velocity[3]
Velocity[4]
Acceleration
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Declara-
Tipo de datos
ción
INPUT
LREAL
INPUT
ARRAY[1..4] OF LREAL -
INPUT
LREAL
INPUT
LREAL
INPUT
LREAL
INPUT
LREAL
INPUT
ARRAY[1..4] OF LREAL -
INPUT
LREAL
INPUT
LREAL
INPUT
LREAL
INPUT
LREAL
INPUT
DINT
OUTPUT
BOOL
OUTPUT
BOOL
OUTPUT
BOOL
OUTPUT
WORD
OUTPUT
ARRAY[1..4] OF LREAL -
OUTPUT
LREAL
OUTPUT
LREAL
OUTPUT
LREAL
OUTPUT
LREAL
OUTPUT
ARRAY[1..4] OF LREAL -
OUTPUT
LREAL
OUTPUT
LREAL
OUTPUT
LREAL
OUTPUT
LREAL
OUTPUT
ARRAY[1..4] OF LREAL -
10.4 Sistemas de coordenadas (S7-1500T)
Valor
Descripción
prede-
termina-
do
0.0
Posición del eje A4
Velocidad de los ejes de la cinemática
0.0
Velocidad del eje A1
0.0
Velocidad del eje A2
0.0
Velocidad del eje A3
0.0
Velocidad del eje A4
Aceleración de los ejes de la cinemática
0.0
Aceleración del eje A1
0.0
Aceleración del eje A2
0.0
Aceleración del eje A3
0.0
Aceleración del eje A4
0
Sistema de referencia del punto de operación
de la herramienta (TCP)
0
Sistema de coordenadas universal
(WCS)
1
Sistema de coordenadas del objeto 1
(OCS 1)
2
Sistema de coordenadas del objeto 2
(OCS 2)
3
Sistema de coordenadas del objeto 3
(OCS 3)
FALSE
TRUE
Los parámetros de salida son válidos.
FALSE
Los parámetros de salida no son váli-
dos.
FALSE
TRUE
La orden está en proceso.
FALSE
TRUE
Ha ocurrido un error al ejecutar la
orden. La orden se rechaza. La causa
del error se puede consultar en el
parámetro "ErrorID".
16#0000
Identificador de error del parámetro "ErrorID"
Encontrará más información en el capítulo
"Identificadores de error" de la documentación
"S7-1500/S7-1500T Alarmas e identificadores
de error de Motion Control (Página 16)".
Posición cartesiana del TCP en el sistema de
referencia
0.0
Coordenada x
0.0
Coordenada y
0.0
Coordenada z
0.0
Coordenada A
Velocidad cartesiana del TCP
0.0
Velocidad en sentido x
0.0
Velocidad en sentido y
0.0
Velocidad en sentido z
0.0
Velocidad del giro A
Aceleración cartesiana del TCP
Instrucciones (S7-1500T)
363