Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 103

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
El FCS está en el centro del lado inferior de la placa de unión inferior a la misma distancia D2
con respecto a cada uno de los puntos de articulación de los brazos. El FCS se desplaza en
sentido z negativo del KCS en toda la longitud LF.
En la posición cero de los ejes A1, A2 y A3, los brazos superiores señalan en el sentido z
negativo del KCS.
Zona de transformación
Para los brazos de la cinemática solo es admisible la posición de la articulación (Página 106)
con flexión hacia fuera. No se pueden desplazar los ejes más allá de la posición extendida de
los brazos.
Nota
Singularidad
La cinemática posee singularidades (Página 133) externas.
3.7.6.4 Delta picker 3D con orientación (S7-1500T)
La cinemática "Delta Picker 3D con orientación" soporta cuatro ejes y cuatro grados de
libertad. Los ejes están diseñados como cinemática paralela.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el espacio de trabajo típico de la
cinemática:
La cinemática consta de los ejes siguientes:
• Tres ejes rotativos A1, A2 y A3
• Un eje rotativo A4 (eje de orientación)
La cinemática está modelada de forma suspendida y consta de una placa de unión superior,
tres brazos superiores y una placa de unión inferior. Los ejes para mover los brazos (ejes A1,
A2 y A3) están fijados a la placa de unión superior. Los brazos superiores y las varillas de
unión unen la placa de unión superior con la inferior. La herramienta está fijada a la placa de
102
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC