Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 286

Defina el origen del OCS 1 como sigue:
1. Desplace la cinemática al punto P1 en la paleta.
2. Aplique las coordenadas de la posición del TCP en el WCS. Para ello, haga clic en el icono
junto al campo "Posición en el WCS".
Ha definido el origen del OCS 1.
Defina el ángulo de rotación del OCS 1 como sigue:
1. Seleccione el eje x como el eje de coordenadas que debe girar hasta el TCP o el punto ②.
2. Desplace la cinemática al punto ② en el borde de la paleta.
3. Para girar el OCS 1, haga clic en el icono
El ángulo de rotación ajustado se representa en la visualización gráfica.
4. Seleccione el plano xy que debe abrirse entre los tres puntos ajustados.
5. Desplace la cinemática al punto ④ en la superficie de la paleta.
6. Para orientar el OCS 1, haga clic en el icono
En la visualización gráfica se representa el plano abierto.
De esta forma se determina unívocamente la posición del OCS 1 y se activa el botón "Aplicar
valores".
1. Aplique los valores de la calibración a la configuración.
Cinemática 3D: Método de calibración "Tres puntos"
Para determinar una nueva posición del frame OCS 1 se utilizan tres vértices de la paleta.
Las posiciones de los vértices en el OCS 1 pueden deducirse de las dimensiones de la paleta.
La posición de los vértices en el WCS se determina con el método "Tres puntos".
A partir de la posición de una esquina de la paleta se determina el origen del OCS 1. A partir
de las posiciones de los otros dos vértices se determina el ángulo de rotación para el OCS 1.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T)
junto al campo del eje de coordenadas.
junto al campo del plano.
Calibración (S7-1500T)
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