Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 150
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Ver también para SIMATIC S7-1500:
- Manual de sistema (464 páginas) ,
- Manual de funciones (379 páginas) ,
- Manual de funcionamiento (321 páginas)
Cálculo de las coordenadas cartesianas a partir de las posiciones de los ejes de la cinemática
(transformación hacia delante)
En la transformación hacia delante se calculan datos cartesianos a partir de los datos de eje
(posición, velocidad y aceleración). La transformación hacia delante se calcula primero en
sentido x y luego en sentido z.
#P^.CartesianData.xPosition := #P^.AxisData.a1Position * #GearRatioA1;
#P^.CartesianData.xVelocity := #P^.AxisData.a1Velocity * #GearRatioA1;
#P^.CartesianData.xAcceleration := #P^.AxisData.a1Acceleration * #GearRatioA1;
#P^.CartesianData.zPosition := #P^.AxisData.a2Position * #GearRatioA2;
#P^.CartesianData.zVelocity := #P^.AxisData.a2Velocity * #GearRatioA2;
#P^.CartesianData.zAcceleration := #P^.AxisData.a2Acceleration * #GearRatioA2;
En este ejemplo no es necesario indicar el espacio de articulación. La variable
correspondiente se pone a cero.
#P^.CartesianData.LinkConstellation := 16#0000;
Si la transformación es correcta, la variable "FunctionResult" recibe el valor "0".
#FunctionResult := 0;
Cálculo de las posiciones de los ejes de la cinemática a partir de las coordenadas cartesianas
(transformación hacia atrás)
En la transformación hacia atrás se calculan los datos de los ejes a partir de los datos
cartesianos (posición, velocidad y aceleración). La transformación hacia atrás se calcula
primero para el eje A1 y luego para el eje A2.
ELSIF #TransformationType = 1 THEN
#P^.AxisData.a1Position := #P^.CartesianData.xPosition / #GearRatioA1;
#P^.AxisData.a1Velocity := #P^.CartesianData.xVelocity / #GearRatioA1;
#P^.AxisData.a1Acceleration := #P^.CartesianData.xAcceleration / #GearRatioA1;
#P^.AxisData.a2Position := #P^.CartesianData.zPosition / #GearRatioA2;
#P^.AxisData.a2Velocity := #P^.CartesianData.zVelocity / #GearRatioA2;
#P^.AxisData.a2Acceleration := #P^.CartesianData.zAcceleration / #GearRatioA2;
Si la transformación es correcta, la variable "FunctionResult" recibe el valor "0".
#FunctionResult := 0;
END_IF;
END_IF;
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Principios básicos (S7-1500T)
3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T)
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