Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 49

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
3.7.3 Roller picker (S7-1500T)
3.7.3.1 Roller picker 2D (S7-1500T)
La cinemática "Roller picker 2D" soporta dos ejes y dos grados de libertad. El gráfico siguiente
muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática:
La cinemática consta de dos ejes rotativos A1 y A2 y un sistema de rodillos de reenvío.
Cuando los ejes A1 y A2 giran a la misma velocidad en el mismo sentido, la brida se desplaza
horizontalmente en sentido x del KCS. Cuando los ejes A1 y A2 giran a la misma velocidad en
sentido opuesto, la brida se desplaza verticalmente en sentido z del KCS. La cinemática hace
posible un área de trabajo rectangular.
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC