Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 112

Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca la siguiente zona de desplazamiento (Página 129)
de los ejes:
• Eje A1: -180.0° ≤ α1 < 180.0°
• Eje A2: sin limitación
• Eje A3: sin limitación
Nota
Singularidad
La cinemática posee una singularidad (Página 133).
Existe una singularidad cuando el origen del sistema de coordenadas de la brida (FCS) se
encuentra en el eje z del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS). En esta zona no es
posible la transformación hacia atrás. Esta posición puede obtenerse si la longitud L2 es 0.0
por motivos de diseño.
El gráfico siguiente muestra, a modo de ejemplo, posiciones de la articulación admisibles y no
válidas para la transformación:
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Posición de la articulación permitida
Singularidad con L2 = 0.0
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
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