Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 139

Principios básicos (S7-1500T)
3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T)
Determinación de la distancia a la singularidad interna
1. Configure un trace con las siguientes señales.
– <TOKinematics>.A[1..4].Velocity
– <TOKinematics>.A[1..4].Acceleration
– <TOKinematics>.FlangeInKcs.x.Position
– <TOKinematics>.FlangeInKcs.y.Position
– <TOKinematics>.FlangeInKcs.z.Position
2. Abra el diagnóstico de la cinemática y dispóngalo junto al panel de mando de la cinemática.
3. Ajuste el panel de mando de la cinemática del siguiente modo:
– Modo de operación: modo Jog
– Sistema de coordenadas: WCS
– Velocidad de la trayectoria: máxima velocidad de la trayectoria requerida para el
4. Compruebe que todos los ejes de la cinemática estén configurados como ejes virtuales o
ejes en simulación.
5. Use el modo Jog para desplazar la cinemática a una posición desde la que se pueda alcanzar
con precisión la singularidad interna.
6. Use el modo Jog para desplazar ligeramente (p. ej., 1 mm) la cinemática hacia atrás en
sentido y, hasta justo sobrepasar la singularidad.
7. Use el modo Jog para desplazar la cinemática con la máxima velocidad de la trayectoria en
sentido x, sobrepasando la singularidad interna y registre las señales en el trace.
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proceso
Modo Jog adelante y atrás en sentido x
Modo Jog atrás en sentido y
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC