Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 270

Con este método se calibra el OCS a partir de dos puntos. Con el primer punto, en el menú "1.
Ajustar el punto 1" se define el origen del OCS. En el plano xz se ajusta un segundo punto con
el menú "2. Ajustar el punto 2".
Los puntos introducidos en el WCS y el OCS generan el correspondiente segmento. El método
compara la longitud y la posición de ambos segmentos en el WCS y en el OCS. Si la diferencia
entre ambos segmentos es superior al 5 %, se indica con un indicador de estado rojo. Si los
datos no son completos, también se muestra un indicador de estado rojo.
Para poder comparar la posición real de un OCS en el WCS con los frames OCS que ha
configurado, desplace la cinemática hasta los puntos en cuestión.
9.3.3 Cinemática 2D: desplazar y girar el OCS (S7-1500T)
Para desplazar el origen del sistema de coordenadas de objeto (OCS) y definir la posición del
OCS, utilice el método de calibración "Desplazar y girar en torno a y".
Método de calibración "Desplazar y girar en torno a y"
Con este método puede desplazar el origen del OCS hasta un punto y girar el OCS con un
ángulo de rotación en torno al eje y.
En el menú "1. Decalaje de origen del OCS", defina la nueva posición del origen del OCS.
En un segundo paso, defina en el menú "2. Girar el OCS en torno a un eje de coordenadas" el
giro del OCS. Seleccione primero el eje x o z en la lista desplegable "Girar en torno a". Así
determinará qué eje debe girar en torno al eje y. A continuación, desplace la cinemática hasta
el punto por el que debe pasar el eje de coordenadas seleccionado tras el giro. En el campo
"Ángulo" se selecciona el valor del TCP y se define así el ángulo de rotación para el eje de
coordenadas seleccionado y el OCS.
9.3.4 Cinemática 2D con orientación: desplazar el OCS (S7-1500T)
Para desplazar el origen del sistema de coordenadas de objeto (OCS) y definir la posición del
OCS, utilice el método de calibración "Un punto".
Método de calibración "Un punto"
Este método le permite desplazar el origen del OCS o comprobar la posición de un OCS ya
definido en el WCS.
El método de calibración presupone que los puntos definidos para el punto de operación de
la herramienta (TCP) de la cinemática son accesibles.
Con este método se calibra el OCS a partir de un punto. En el menú "1. Ajustar el punto 1"
defina las coordenadas x y z del punto en el WCS. A continuación, indique las coordenadas
correspondientes en el OCS.
El método comprueba si se han introducido todas las coordenadas para el punto. Mientras los
datos aún son incompletos, el indicador de estado aparece en rojo.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T)
Calibración (S7-1500T)
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