Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 7

Índice
3.7.5.4 Brazo articulado 3D con orientación (S7-1500T) ................................................................. 87
3.7.5.5 Variables: Brazo articulado (S7-1500T) ............................................................................... 93
3.7.6 Delta picker (S7-1500T) ..................................................................................................... 94
3.7.6.1 Delta picker 2D (S7-1500T) ................................................................................................ 94
3.7.6.2 Delta picker 2D con orientación (S7-1500T) ....................................................................... 96
3.7.6.3 Delta picker 3D (S7-1500T) ................................................................................................ 99
3.7.6.4 Delta picker 3D con orientación (S7-1500T) ..................................................................... 102
3.7.6.5 Posición de la articulación admisible para Delta picker (S7-1500T) .................................... 106
3.7.6.6 Variables: Delta picker (S7-1500T).................................................................................... 106
3.7.7 Robot cilíndrico (S7-1500T) .............................................................................................. 108
3.7.7.1 Robot cilíndrico 3D (S7-1500T) ........................................................................................ 108
3.7.7.2 Robot cilíndrico 3D con orientación (S7-1500T) ................................................................ 113
3.7.7.3 Variables: Robot cilíndrico (S7-1500T) .............................................................................. 118
3.7.8 Trípode (S7-1500T) .......................................................................................................... 119
3.7.8.1 Trípode 3D (S7-1500T) .................................................................................................... 119
3.7.8.2 Trípode 3D con orientación (S7-1500T) ............................................................................ 123
3.7.8.3 Variables: Trípode (S7-1500T) .......................................................................................... 127
3.7.9 Cinemáticas definidas por el usuario (S7-1500T) .............................................................. 127
3.7.9.1 Variables: Cinemáticas definidas por el usuario (S7-1500T) ............................................... 128
3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T) .................................................................... 128
3.8.1 Transformación con cinemáticas predefinidas (S7-1500T) ................................................ 128
3.8.1.1 Puntos de referencia (S7-1500T) ...................................................................................... 128
3.8.1.2 Zona de desplazamiento y zona de transformación (S7-1500T) ........................................ 129
3.8.1.3 Espacios de posición de la articulación (dependen de la cinemática) (S7-1500T) ............... 130
3.8.1.4 Singularidades (S7-1500T) ............................................................................................... 133
3.8.1.5 Acoplamientos mecánicos (dependen de la cinemática) (S7-1500T) ................................. 142
3.8.2 Transformación para cinemáticas definidas por el usuario (S7-1500T) .............................. 142
3.8.2.1 Transformación de usuario (S7-1500T)............................................................................. 142
3.8.2.2 MC-Transformation [OB98] (S7-1500T) ............................................................................ 144
3.8.2.3 Ejemplo de programa de una cinemática definida por el usuario (S7-1500T) ..................... 147
3.8.3 Variables: Transformación de la cinemática (S7-1500T) .................................................... 151
3.9 Movimientos de la cinemática (S7-1500T) ........................................................................ 152
3.9.1 Tipos de movimiento (S7-1500T) ..................................................................................... 152
3.9.1.1 Movimiento lineal (S7-1500T) .......................................................................................... 152
3.9.1.2 Movimiento circular (S7-1500T) ....................................................................................... 152
3.9.1.3 Movimiento síncrono "punto a punto" (S7-1500T) ............................................................ 154
3.9.2 Dinámica del movimiento (S7-1500T) .............................................................................. 155
3.9.2.1 Dinámica del movimiento de cinemática y de orientación (S7-1500T) ............................... 155
3.9.2.2 Multiplicador (override) (S7-1500T) ................................................................................. 158
3.9.3 Variables: Movimientos de la cinemática (S7-1500T) ........................................................ 158
3.10 Poner la cinemática en modo de simulación (S7-1500T) ................................................... 160
3.10.1 Variables: Cinemática en modo de simulación (S7-1500T) ................................................ 162
3.11 Seguimiento de cinta (Conveyor Tracking) (S7-1500T) ..................................................... 162
3.11.1 Fases del seguimiento de cinta (S7-1500T)....................................................................... 163
3.11.2 Comportamiento de la variable "TrackingState" (S7-1500T) .............................................. 169
3.11.3 Movimiento entre dos OCS en seguimiento (S7-1500T) .................................................... 171
3.11.4 Dinámica (S7-1500T) ....................................................................................................... 172
3.11.5 Comportamiento de parada con "MC_GroupStop" y "MC_GroupInterrupt" (S7-1500T) ....... 172
3.11.6 Comportamiento de suavizado de la transición (S7-1500T) ............................................... 173
3.12 Vigilancia de zonas (S7-1500T) ........................................................................................ 173
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC