Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 123

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KZP) está en el centro de la placa de unión
superior. El origen de la cinemática está en el centro de las posiciones cero de los ejes A1, A2
y A3.
El FCS está en el centro de la placa de unión inferior a la misma distancia D2 con respecto a
los puntos de articulación de las varillas de unión, respectivamente. El FCS se desplaza en
sentido z negativo del KCS en toda la longitud LF.
En la posición cero, los ejes A1, A2 y A3 están en el plano x-y del KCS.
Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca la siguiente zona de desplazamiento (Página 129)
de los ejes:
• Ejes A1, A2 y A3: 0.0 ≤ recorrido
Nota
Singularidad
La cinemática posee singularidades (Página 133) externas.
Constelación de la articulación
Ninguna constelación de la articulación para la cinemática.
122
Posición cero de la cinemática
D1 Distancia de los puntos de articulación superiores de las varillas de unión al centro de la
placa de unión superior
D2 Distancia de los puntos de articulación inferiores de las varillas de unión al centro de la
placa de unión inferior
L1 Longitud de las varillas de unión
LF Longitud de la brida antes del FCS en sentido z del FCS
γ Ángulo entre la placa de unión superior (plano xy del KCS) y el carril del eje A1
(0.0° ≤ γ < 90.0°)
D1, D2, L1 y "γ" son idénticas en los tres brazos de la cinemática.
Desplazamiento de la cinemática con desplazamiento del eje A1 en sentido positivo
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC