Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 274

Para representar todos los métodos de calibración, los siguientes ejemplos se desarrollan con
los distintos tipos de la cinemática Portal cartesiano.
Cinemática
Portal cartesiano 2D
Portal cartesiano 2D con
orientación
Portal cartesiano 2D
Portal cartesiano 3D
Portal cartesiano 3D
Portal cartesiano 3D con
orientación
Portal cartesiano 3D
Paleta
La paleta tiene las siguientes dimensiones:
• Anchura: 800,0 mm
• Altura: 144,0 mm
• Profundidad: 1200,0 mm
El origen de la paleta es idéntico para las cuatro posiciones y se encuentra en la siguiente
posición del WCS:
x
y
z
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T)
Nueva posi- Método de calibración
ción de la utilizado
paleta
Posición 1 Dos puntos
Un punto
Posición 2 Desplazar y girar en torno
a y
Desplazar y girar
Posición 3 Desplazar y girar
Desplazar y girar en torno
a z
Posición 4
• Tres puntos
• Plano
2D
Calibración (S7-1500T)
Ejemplo
Desplazamiento del OCS 1
(Página 277)
Desplazamiento del OCS 1 y
giro en torno al eje y
(Página 279)
Desplazamiento del OCS 1 y
giro en torno al eje z
(Página 281)
Desplazamiento del OCS 1 y
giro en torno a los ejes z e y
(Página 283)
Posición en el WCS (mm)
600.0
0.0
0.0
3D
600.0
600.0
0.0
273