Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 96

5 Mando del equipo (Device Control)
A continuación se describen los demás bits del controlword. Según el modo de funcionamiento
(modes_of_operation), es decir, si el controlador de motor es regulado por la velocidad o por el par,
algunos bits tienen significados distintos:
controlword
Bit Función
4 En función de modes_of_operation
new_set_point
start_homing_operation
enable_ip_mode
5 change_set_immediately
6 relative
7 reset_fault
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Descripción
En el Profile Position Mode:
Un flanco ascendente señaliza al controlador de
motor que debe aceptarse una nueva orden de
posicionamiento ( Capítulo 6.3).
En el Homing Mode:
Un flanco ascendente ocasiona el inicio del
recorrido de referencia parametrizado. Un flanco
descendente interrumpe prematuramente un
recorrido de referencia activo.
En el Interpolated Position Mode:
Este bit debe activarse cuando se tengan que
evaluar los registros datos de interpolación. Se
valida mediante el bit ip_mode_active en
statusword ( Capítulo 6.4).
Solo en el Profile Position Mode:
Si este bit no está activado, al iniciar una orden de
desplazamiento primero se procesa la orden que
esté en curso y después se empieza con la nueva.
Si el bit está activado, el posicionamiento en curso
será interrumpido inmediatamente y será
reemplazado por la nueva orden de
posicionamiento ( Capítulo 6.3).
Solo en el Profile Position Mode:
Si el bit está activado, el controlador de motor
refiere la posición de destino (target_position) de
la orden actual de posicionamiento de manera
relativa a la posición nominal
(position_demand_value) del controlador de
posición.
En la transición de 0 a 1 el controlador de motor
intenta validar los errores. No obstante, la
validación solo es posible si se ha eliminado la
causa del error.
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