Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 43

3 Método de acceso CANopen
o el controlador de motor responde siempre con el mismo bit inversor, el master puede reaccionar
adecuadamente. El actuador también supervisa la llegada de las consultas de Nodeguarding del
master: Si no hay mensajes durante un periodo de tiempo determinado, el controlador de motor emite
el error 12-4. Dado que tanto los telegramas Heartbeat como Nodeguarding (
envían con el Identifier 700
se intenta activar ambos protocolos a la vez, solo permanece activo el protocolo Heartbeat.
Estructura de los mensajes Nodeguarding
La demanda del master debe enviarse como Remoteframe con el identificador 700
Remoteframe está activado adicionalmente un bit especial en el telegrama, el bit remoto (Remotebit).
Los Remoteframes en principio no tienen datos.
Identifier: 700
h
701 R
h
Remotebit (los Remoteframes no tienen datos)
La respuesta del controlador de motor está estructurada de forma análoga al Heartbeat. Solo contiene
1 byte de datos útiles, el bit inversor y el estado NMT del controlador de motor (
Identifier: 700
h
701 1
h
Longitud de datos
El primer byte de datos (T/N) está estructurado de la siguiente manera:
Bit Valor Nombre
7 80 toggle_bit
h
0 ... 6 7F nmt_state
h
El tiempo de supervisión para demandas del master se puede parametrizar. La supervisión empieza
con la primera demanda remota del master recibida. A partir de ese momento las demandas remotas
deben llegar antes de que haya transcurrido el tiempo de supervisión ajustado.
El bit inversor se repone mediante el comando NMT Reset Communication. Por lo tanto en la primera
respuesta del controlador de motor no está activado.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
+ Node ID, ambos protocolos no pueden estar activos simultáneamente. Si
h
+ Node ID (ejemplo Node ID 1)
0
+ Node ID (ejemplo Node ID 1)
Bit inversor / estado NMT
T/N
Significado
Se modifica con cada telegrama
00 Boot-up
h
04 Stopped
h
05 Operational
h
7F Pre-Operational
h
Capítulo 3.6.7) se
+Node ID. En un
h
Capítulo 3.6).
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